项目3 认识工业机器人的机械部分.docVIP

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课题

项目3工业机器人的机械部分

课时

6课时（270min）

教学目标

知识目标：

（1）掌握工业机器人末端执行器的类型及特点

（2）熟悉工业机器人腕部、臂部、腰部、机座的类型及特点

（3）熟悉工业机器人的驱动器和驱动方式

（4）了解工业机器人的传动机构

技能目标：

（1）能够指出工业机器人机械结构系统的组成及其功能

（2）能够区分不同工业机器人机械结构系统的相同与不同之处

素质目标：

（1）培养开拓进取、勇于创新的精神

（2）养成团结协作的团队精神

教学重难点

教学重点：熟悉工业机器人腕部、臂部、腰部、机座的类型及特点；熟悉工业机器人的驱动器和驱动方式；了解工业机器人的传动机构

教学难点：掌握工业机器人末端执行器的类型及特点

教学方法

问答法、讨论法、讲授法、演示法、实践演练法

教学用具

电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程

主要教学内容及步骤

考勤

【教师】清点上课人数，记录好考勤

【学生】班干部报请假人员及原因

项目引入

【教师】播放课件中的视频

【学生】观看、记录、理解

教学过程

3.1执行器

课堂引入

【教师】讲解：

工业机器人的末端执行器即工业机器人的手部，它安装在工业机器人的腕部末端，用于直接抓握工件或执行焊接、喷涂等作业。末端执行器对工业机器人工作完成的质量起着关键作用，是工业机器人最为重要的执行机构。

大多数末端执行器都是根据不同的作业要求来设计结构和尺寸的，因此形成了多种多样的类型。通常，根据用途和结构的不同，末端执行器可分为夹持式末端执行器、吸附式末端执行器和专用工具三种类型。

【学生】聆听、思考

【教师】引入要讲的知识

传授新知

3.1.1夹持式末端执行器

夹持式末端执行器主要由手指、驱动机构、传动机构和支架等组成，通过手指的开合动作实现对工件的夹持。

【教师】引导同学扫码观看视频

【学生】扫码观看——夹持式末端执行器

手指是工业机器人直接与工件接触的部件，它的结构形式一般取决于工件的形状和特性。常用的手指类型有V形指、平面指、尖指和特形指等。

1．回转型末端执行器

在夹持式末端执行器中，回转型末端执行器应用较多，其手指为一对杠杆，可与其他部件组成复合式杠杆传动机构，用以改变传动比和运动方向。常用的回转型末端执行器有以下几种类型。

1）单作用斜楔式

2）双支点连杆式

3）滑槽杠杆式

2．平移型末端执行器

平移型末端执行器通过手指的指面做直线往复运动或平面平行移动来实现松开或闭合动作，常用于夹持具有平行平面的工件，如冰箱、洗衣机等。

1）直线往复移动机构

【教师】引导同学扫码观看视频

【学生】扫码观看——直线往复移动机构

2）平面平行移动机构

【知识窗口】夹持式末端执行器最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。

3.1.2吸附式末端执行器

吸附式末端执行器是目前应用较多的一种末端执行器，特别适用于搬运机器人。

【教师】引导同学扫码观看视频

【学生】扫码观看——吸附式末端执行器

1．气吸式末端执行器

气吸式末端执行器主要由吸盘、吸盘架及进/排气系统组成，其结构简单、质量轻、使用方便，广泛应用于非金属材料（如玻璃、塑料板材等）或无剩磁材料的吸附。

2．磁吸式末端执行器

磁吸式末端执行器主要由电磁式吸盘、防尘盖、线圈、壳体等组成。由于磁吸式末端执行器是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力取料，因此其只对铁磁物体起作用，对某些不允许有剩磁的零件应禁止使用。

3.1.3专用工具

工业机器人是一种通用性很强的自动化设备，可根据作业要求装配各种专用工具来执行各种动作。

【学生】聆听、记录、理解

随堂检测

【教师】提出与本节课相关的问题

一、用于夹持圆柱形工件的手指类型是（）。

A．平面指

B．V形指

C．尖指

D．特形指

二、对比气吸式末端执行器和磁吸式末端执行器的适用范围。

【学生】思考、举手、回答

课堂小结

【教师】简要总结本节课的要点

【学生】总结回顾知识点

作业布置

【教师】布置课后作业

请根据课堂上所学知识，完成教材课后练习。

【学生】完成课后任务

教学反思

教学过程

3.2腕部

课堂引入

【教师】讲解：

人类的手腕连接着手掌和手臂，工业机器人亦是如此。

工业机器人的腕部是连接末端执行器和臂部的部件，其具有独立的自由度，作业时通过腕部调整或改变末端执行器的位姿，可使末端执行器适应复杂的动作要求。

【学生】聆听、思考

【教师】引入要讲的知识

传授新知

3.2.1腕部概述

1．腕部的运动形式

腕部一般需要三个自由度，由三个回转关节组合而成。腕部回转关节的运动形式，各运动形式的定义如下。

【知识窗口】根据使用要求的不同，腕部的自由度不一定是三个，也可以是其他数目。腕部自由度的选用与工业机器人的通用性、加工工艺要求、工件放置位置和定位精度