基于改进双层蚁群进化算法的无人机路径规划.pdfVIP

测控技术

机器人技术与应用２０２４４３１２·１３·

年第卷第期

基于改进双层蚁群进化算法的无人机路径规划

１，２，３１１

陈晓，毛烨炳，王超

（１．南京信息工程大学电子与信息工程学院，江苏南京２１００４４；

南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同创新中心，江苏南京；

２．２１００４４

南京多基观测技术研究院，江苏南京）

３．２１１５００

摘要针对蚁群算法在无人机路径规划中存在的算法初期盲目搜索收敛速度慢转弯次数过多等问题

：、、，



提出一种改进的双层蚁群进化算法，将蚂蚁分成引导层和优化层。算法初期搜索阶段使用Ａ算法得

到次优路径，以该路径非均匀化分配信息素。接着，设计了一个双层搜索的模式，分别设计了双层蚂蚁

的启发式函数，基础层寻路，寻优层用于进一步寻找优化路径；信息素更新的过程中引入了进化算法的

思想，提高了蚂蚁种群的多样性。信息素更新方式加入了信息素增强削弱因子，从而增强了算法的正反

馈机制。最后对规划出的初始路径进行优化，双向删除冗余节点。实验结果表明，相比于传统蚁群算

法，所提算法在迭代次数、优化路径长度和转弯次数方面有明显改善。



关键词：无人机；路径规划；双层蚁群算法；Ａ算法；进化算法

中图分类号Ｖ２４９Ｖ２７９ＴＰ１８文献标志码Ａ文章编号１０００－８８２９２０２４１２－００１３－１１

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ｄｏｉ１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２４．１２．３０２

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１牞２牞３１１

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２．ＪｉａｎｇｓｕＣｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅＩｎｎｏｖａｔｉｏｎＣｅｎｔｅｒｏｆＡｔｍｏｓｐｈｅｒｉｃＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｎｄＥｑｕｉｐｍｅｎｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ牞ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ

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