考虑车辆横向安全性的智能非线性主动悬架滑模控制方法.pdfVIP

２０２４年１２月机械设计与制造工程Ｄｅｃ.２０２４

第５３卷第１２期ＭａｃｈｉｎｅＤｅｓｉｇｎａｎｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＶｏｌ.５３Ｎｏ.１２

ＤＯＩ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.２０９５－５０９Ｘ.２０２４.１２.０１４

考虑车辆横向安全性的

智能非线性主动悬架滑模控制方法

朱一峰ꎬ徐伟

(嘉兴恒创电力集团有限公司佳创综合服务分公司ꎬ浙江嘉兴３１４０３３)

摘要:针对车辆主动悬架系统稳定性较差、驾乘舒适性低的问题ꎬ提出考虑车辆横向安全性的智

能非线性主动悬架滑模控制方法ꎮ将牛顿第二定律引入智能非线性主动悬架系统的动力学方程

中ꎬ分析汽车减震器的阻尼力ꎬ计算主动悬架系统的作用力ꎬ构建非线性主动悬架模型ꎻ根据冲击

路面形成机理ꎬ获取包块冲击路面激励函数与水平位移之间的关系ꎬ完成冲击路面激励数学建

模ꎻ引入神经网络算法ꎬ计算主动悬架滑模控制的阻尼力ꎬ设计滑模控制规则ꎬ利用等速趋近定

律ꎬ完成智能非线性主动悬架的滑模控制ꎮ实验结果表明ꎬ非线性主动悬架滑模控制效果较好ꎬ

可以保证主动悬架系统的稳定性ꎮ

关键词:横向安全性ꎻ滑模控制ꎻ非线性ꎻ动力学模型ꎻ主动悬架

中图分类号:ＴＰ２７３文献标识码:Ａ文章编号:２０９５－５０９Ｘ(２０２４)１２－００７７－０５

汽车运行过程中车体结构受到路面的冲击而控制、ＰＩＤ控制、滑动控制等方法对１/４车辆的加

发生震动ꎬ车体的移动加速度增大ꎬ当这种震动超速度进行控制ꎮ

过正常范围时ꎬ会降低车辆运行的平稳性和驾乘人基于以上研究背景ꎬ本文在考虑车辆横向行驶

[１]

员的舒适度ꎬ过量的道路冲击负荷也会对汽车安全性的基础上ꎬ设计了一种智能非线性主动悬架

的部件造成损害ꎮ随着我国汽车工业及相关生产滑模控制方法ꎬ以确保车辆行驶的安全性ꎮ

技术的发展ꎬ人们对汽车质量的要求日益提高ꎬ购

车时更注重汽车的减震性能ꎮ汽车阻尼中的悬架１智能非线性主动悬架滑模控制方法设计

[２]

系统可以有效保障汽车的平稳运行ꎮ由于无法１.１智能非线性主动悬架动力学模型构建

调整常规悬架系统的结构参数ꎬ因此该悬架系统的智能非线性主动悬架系统的工作原理如图１

阻尼性能受到制约ꎬ而主动悬架参数可以实时动态所示ꎮ

[３]

调整ꎬ从而优化汽车减震性能ꎮ基于此ꎬ针对主

动悬架系统控制的研究已成为世界范围内重要的

[４]

研究方向ꎮ庞辉等采用Ｔ－Ｓ模糊数学建模方

法建立１/４汽车模型ꎬ通过失效调整系数来表达模

型失效程度ꎬ得到一个包含质量和执行机构失效的

汽车主动悬挂控制模型ꎻ采用滑动模型和自适应原

理ꎬ对模型进行滑动模态容错控制ꎬ实现了汽车悬

[５]

架系统的容错控制ꎮ秦武等介绍了一种基于干

扰观测器的滑动模式控制器ꎬ根据１/４轿车弹簧质

量的受力平衡条件ꎬ推导出１/４轿车的二次线性控

制ꎬ利用滑动模式进行扰动观测器的优化ꎬ通过干

扰观测器的估算结果ꎬ对１/４的车辆进行基于干扰

观测的滑动模式控制ꎬ基于台阶形位移分别采用无图１智能非线性主动悬架系统的工作原理

收稿日期:２０２３－０２－１０

作者简介:朱一峰(１９７０—)ꎬ男ꎬ政工师ꎬ主要研究方向为企业安全管理、车辆调度及其信息化管理、汽车维修项目管理ꎬｇ１６３.ｃｏｍ.

通讯作者:徐伟ꎬ男ꎬ工程师ꎬ７６９２９９４３１＠ｑｑ.ｃｏｍ.