CN114076920B 使用雷达数据立方体仿真器测试汽车雷达的方法和系统 （百度（美国）有限责任公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114076920B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202110378062.6

(22)申请日2021.04.08

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114076920A

(43)申请公布日2022.02.22

(30)优先权数据

16/998,2712020.08.20US

(51)Int.CI.

G01S7/40(2006.01)

(56)对比文件

CN110955976A,2020.04.03CN109387814A,2019.02.26审查员徐闪闪

(73)专利权人百度(美国)有限责任公司

地址美国加利福尼亚州桑尼维尔波尔多道

1195

(72)发明人纪玫莉黄岱

(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201

专利代理师王萌

权利要求书2页说明书8页附图3页

(54)发明名称

使用雷达数据立方体仿真器测试汽车雷达的方法和系统

(57)摘要

CN114076920B公开了使用仿真雷达数据立方体仿真器测试汽车雷达的方法和系统。基于预期的雷达性能定义仿真雷达传输波形。构建包括一个或多个虚拟目标对象的虚拟真实世界场景。虚拟目标对象对真实世界对象的输入雷达波的反射和散射特性进行仿真。仿真包括天线阵列和自由空间传播的雷达发射和接收通道的操作，以获得仿真原始雷达数据。对仿真原始雷达数据进行数据处理，

CN114076920B

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基于期望的雷达性能定义仿真雷达传输波形

基于期望的雷达性能定义仿真雷达传输波形

构建包括虚拟目标对象的虚拟真实世界场景，

虚拟目标对象对真实世界对象的输入雷达波的

反射和散射特性进行仿真

对包括天线阵列和自由空间传播的雷达发射和接收信道的操作进行仿真，以获得仿真原始雷达数据

对仿真原始雷达数据执行数据处理以建立仿真雷达数据立方体

利用仿真雷达数据立方体测试自动化驾驶系统中的雷达感知算法或雷达集成中的至少一个

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CN114076920B权利要求书1/2页

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1.一种计算机实现的方法，包括：

基于预期的雷达性能定义仿真雷达传输波形；

构建包括一个或多个虚拟目标对象的虚拟真实世界场景，虚拟目标对象对真实世界对象的输入雷达波的反射和散射特性进行仿真；

仿真包括天线阵列和自由空间传播的雷达发射和接收信道的操作，以获得仿真原始雷达数据；

对仿真原始雷达数据进行数据处理，以建立仿真雷达数据立方体；以及

利用仿真雷达数据立方体测试自动化驾驶系统中的雷达感知算法或雷达集成中的至少一个；

其中，利用仿真雷达数据立方体测试自动化驾驶系统中的雷达感知算法或雷达集成中的至少一个进一步包括：

将后处理应用于仿真雷达数据立方体以获得仿真原始点云数据；

将仿真原始点云数据转换为一个或多个仿真雷达数据用户数据报协议UDP数据包；

将仿真雷达数据UDP数据包馈送给包括雷达感知算法的自动化驾驶系统中，以使用雷达感知算法生成检测列表；

确定包括在检测列表中的一个或多个对象是否匹配虚拟目标对象；以及

响应于确定包括在检测列表中的一个或多个对象匹配虚拟目标对象，确定雷达感知算

法已验证。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，期望的雷达性能包括以下中的至少一个：最大距离、距离分辨率或角分辨率。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，虚拟目标对象包括以下中的一个或多个：虚拟建筑物、虚拟机动车辆、虚拟骑自行车的人或虚拟行人。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，对仿真原始雷达数据进行数据处理包括对仿真原始雷达数据进行三维快速傅里叶变换FFT。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，利用仿真雷达数据立方体测试自动化驾驶系统中的雷达感知算法或雷达集成中的至少一个进一步包括以下中的至少一个：

验证由自动化驾驶系统接收的仿真雷达数据UDP数据包是否包括匹配仿真原始点云数据的数据；或者

验证雷达输入接口和自动化驾驶系统之间的二进制转换接口。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，仿真雷达传输波形是仿真调频连续波FMCW波形。

7.一种具有存储在其中的指令的非暂时性机器可读介质，指令在由处理器执行时使处理器执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

8.根据权利要求7所述的非暂时性机器可读介质，其中，利用仿真雷达数据立方体测试

自动化驾驶系统中的雷达感知算法或