采煤机自动化自整定控制系统的设计及效果分析.pdfVIP

总第218期代工业经济和信息化Total218

2022年第8期ModernIndustrialEconomyandInformationizationNo.8，2022

工业设计DOI:10.16525/ki.14-1362/n.2022.08.010

采煤机自动化自整定控制系统的设计及效果分析

常映辉1，2

1.中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，山西太原030051；

2.煤矿采掘机械备国家工程实验室，山西太原030051）

摘要：采煤机是进行煤矿工作面综采的重要设备，其自动化程度对实现工作面的自动化综采具有重要的影响。采

用自整定的控制方式进行采煤机的自动化控制，并以此搭建采煤机的自动化控制系统，将其应用到采煤机的开采

中，实现采煤机的自动化无人控制。

关键词：采煤机自整定自动化控制系统

中图分类号：TQ341.1文献标识码：A文章编号：2095-0748（2022）08-0029-02

引言同煤层地质条件的采煤机自动控制。

随着采煤技术的不断发展应用，自动化采煤成为采煤机控制器依据运行参数进行自整定控制，从

矿井生产开采的主要形式，极大地提高了煤炭开采的而提高采煤机控制的速度及准确度，自整定的PID控

[1]

效率及安全性。采煤机作为煤矿综采的主要设备，制器作为控制系统的核心部分，通过对传感器数据的

主要进行煤岩的截割及煤工作，其自动化程度及控采集分析与经验值进行对比分析，对采煤机执行机构

制的精度对自动化综采的实现具有直接的影响[2]。采的数学模型进行辨识求解[9]，从而实现对采煤机参数

煤机在煤岩截割的过程中，由于受煤岩地质条件的变的自动调整。在MATLAB软件中进行自整定系统的

化，对采煤机采高及牵引速度的自动化调节的精度具结构设计如图1所示，采用自整定的Autotuning模块

有较高的要求[3]。针对采煤机的控制系统，采用记忆实现采煤机的自整定控制。

截割、自整定控制的方式进行控制，并搭建自动化的

[4]

控制系统，提高采煤机的自动化控制水平，从而为

自动化综采的实现奠定基础，提高煤矿开采的效率及

安全。

1采煤机自整定控制器的设计

采煤机在综采过程中进行煤岩的截割及煤作

业，由于煤层地质分布的变化，采煤机截割过程中的

采高及牵引速度要进行实时的调整，以适应煤层的变

化提高采煤机的截割效率。采煤机常规的控制方式采图1采煤机自整定控制器结构框图

用PID控制[5]，这种控制方式通过比例、积分及微分2采煤机自动化自整定控制系统的设计

常数的调节实现对采煤机采高及牵引速度的反馈调采煤机的自动化控制主要针对牵引机构及截割

[6]结构的运行参数进行调节控制，牵引机构主要实现对

节，这种控制方式能够提高系统控制的精度，具有

良好的反馈效果，但在煤矿开采的过程中，由于调节牵引速度及行走方向的控制，截割机构主要实现截割

过程的随机性，PID系统控制的非线性表现不足，且速度及滚筒高度的调节。自动化控制系统通过传感器

对系统随机变化的响应时间较长，不能满足系统的实进行采煤机运行状态的监测[10]，当超出指定的高度时

时性调节需求。针对这一问题，采用PID控制方式与进行报警提示。依据系统的自整定控制器进行采煤机

其他的控制算法进行组合控制，从而提高系统控制的的记忆截割控制，并具有远程监控控制的功能，控制

效