2025《某六自由度机器人控制系统的软件设计分析案例》2000字.docxVIP

PAGE2

某六自由度机器人控制系统的软件设计分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u12107某六自由度机器人控制系统的软件设计分析案例 1

51931.1开发环境的配置 1

63781.2步态规划设计 1

259571.3控制思想的整体设计 2

307221.4舵机控制程序 3

190141.5避障避险设计 5

80771.5.1避障避险控制思想 5

196331.5.2避障避险程序 6

1.1开发环境的配置

RosBot主控板的控制代码与C，C++或Java等语言十分类似，只是加入了一些自身与硬件结合的控制语言,编程语言是以setup（）开头，loop（）作为主体的一个程序构架[13]，使用的编程软件版本是Kittenblock1.7.7，运用简单易懂的图形化语言编写机器人的各种步态和其他控制动作，调试界面简单流畅。在Kittenblock上编好程序后下载到RosBot单片机上，可直接对单片机上的模块进行操作。

1.2步态规划设计

步态规划是机器人稳定步行的基础，如果没有一个好的步态规划，那么机器人将无法完成任何任务。在步态行走过程中，机器人的肩部、骻部、膝盖以及脚踝等各关节联动为一个整体，相互协调运作才能完成行走动作。在机器人行走过程中，以下几步显得尤为重要。

重心左移：原先站立状态的机器人重心左移，使机器人的重心转移到左脚板上，左脚受力支撑全身，右脚离地。实现方法：通过调节双脚的腰部舵机1和足舵机2使机器人达到如下图所示位置。其原理类似正方形变成平行四边形的过程。

图

图1.1机器人重心左移

右脚跨出：在重心落在左脚的情况下，右脚向前跨出。具体的实现方法是调节腰部舵机2和足舵机1。此时需要右脚的脚板与地面保持平行，这样会使行走变得非常简单；右脚着地：重心逐渐回到中心位置。同时调节左脚腰部舵机2与舵机1使机器人右脚着地，实现第一步的跨出。中心左偏：通过调节腰部舵机1与足舵机2使机器人重心右偏，将机器人重心落在机器人左脚。跨出左脚：在上一图的基础上调节左脚的腰部舵机2与足舵机1使机器人左脚跨出。左脚着地：原理同右脚着地。重心左移右脚收回：通过脚步舵机1足舵机2实现重心的左移，然后收回右脚，这样就实现了连续前进，而不是每一步都从立正开始立正结束，使机器人的行走更拟人更自然。

1.3控制思想的整体设计

执行程序的设计思路从三方面进行讲述，首先，在PC机上对六自由度探索机器人进行程序的编写工作，将程序下载到RosBot主控板上，实现对六个舵机的分级控制，通过控制六个舵机的转动角度来实现机器人的步态行走，通过调节六个舵机的转动速度来实现机器人的稳定前进[14]；其次，由超声波传感器发射检测信号，当检测到有障碍物时，及时作出调整；最后，在复杂地形中，在摄像头提供镜头的前提下，可使用上位机PC端或Android端通过WiFi模块进行无限远程控制。具体的执行程序框图如下：

开始

开始

寻迹前进

寻迹前进

超声波

超声波发射检测信号或

摄像头进行物像数据采集

Y路线是否正常

Y

路线是否正常

N

N

调整步态

调整步态，继续前进

N判断是否到达目的地

N

判断是否到达目的地

Y结束

Y

结束

图

图1.2控制思想的整体设计

1.4舵机控制程序

根据前章的舵机介绍部分里，已经明白舵机的控制技术的关键问题在于转过的角度而不是转过的速度。由Mega328P芯片的计时器产生成脉冲宽度调制信号，产生信号的脉冲周期为20ms，然后把这相应的脉冲信号送到相对应的I/O端口处，这样与之相对应的舵机就开始动作了[15]。舵机可以控制机器人各个关节的停留角度，驱动简单，控制方便，使关节控制变得稳定。舵机的控制流程图如下：

图1.3舵机控制流程图

图1.4舵机控制程序在PC中使用Kittenblock软件中编写程序控制舵机角度和速度的变化时，需要调用Servo舵机库函数，不然舵机是无法转动的，同时注意加入部分延迟函数，保证舵机运行的稳定性。

图1.4舵机控制程序

1.5避障避险设计

1.5.1避障避险控制思想

本系统设计的六自由度探索机器人，与传统的机器人避障不同，采用两个超声波传感器分别位于机器人的左右两侧进行避障避险，为了表达清楚，我们把左翼的超声波传感器距离障碍的距离设置为L1，右翼的超声波传感器距离障碍的距离设置为L2，传感器实时监测前方障碍，当L120cm且L220cm时，表示机器人的左侧有障碍，反之则没有障碍，两个超声波传感器比单一的传感器更加准确，能够实现灵活避障。

图1.5避障避险流程图

1.5.2避障避险程序

针对简单地形，视觉可以观察到的地形时，采用超声波传感器进行避障避险，虽然这种方式避障形式单一，但可以较好的避开障碍物，本