基于复合前馈模糊PID的位置伺服系统研究.pdfVIP

•128*测控技术计算机与控制系统

2018年第37卷第12期

基于复合前馈模糊.0的位置伺服系统研究

郝欢秦磊武帅2,匡绍龙2,季爱明1

(1.苏州大学轨道交通学院，江苏苏州215100;2.苏州大学机电工程学院，江苏苏州215100)

摘要:在现代伺服控制系统中，.D控制在响应速度和位置跟踪精度方面存在不足。针对此种不足，提

出了-种基于复合前馈模PID的控制算法。同时，使用该算法建立了控制系统的数学模型和策略，并

使用Matlab和TMS320F28379D控制器搭建了系统仿真模型进行实验验证。实验结果表明，该复合模

糊控制算法具有快速响应、准确、无超调等特性，满足机器人等伺服控制场合需要。

关键词：模糊PID;前馈控制；永磁同步电机;位置伺服

中图分类号:TM351;TP273文献标识码:A文章编号!1000-8829(2018)12-0128-03

doi:10.19708/j.ckjs.2018.12.030

ResearchonPositionServoSystemBasedonCompositeFeedforward

FuzzyPID

HAOHuan1,QINLei1,WUShuai2,KUANGShao-long2,JIAi-ming1

(1.SchoolofRailTransportation,SoochowUniversity,Suzhou215100,China;

2.SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,SoochowUniversity,Suzhou215100,China)

Abstract:Inmodernservocontrolsystem,PIDcontrolhassomeshortcomingsinresponsespeedandposition

trackingaccuracy.Tosolvethisproblem,acontrolalgorithmbasedoncompoundfeedforwardfuzzyPIDispro­

posed.Themathematicalmodelandstrategyofthecontrolsystemareestablishedbyusingthealgorithm.Atthe

sametime,asystemsimulationmodelisbuilttoverifytheresiultsbyusingMatlabandTMS320F28379Dcon­

troller.TheexperimentalresiultsshowthattliecompositefeedforwardfuzzyPIDcontrolalgoritlimhasthechar­

acteristicsoffastresjDonse,highaccuracyandnon-overslioot.Therefore,itcanmeettlieneedsofrobotandotlier

servocontroloccasions.

Keywords：fi^zzyPID;feedforwardcontrol;permanentmagnetsynchronousmotor(PMSM);positionsero

随着现代电