CN114578341B 雷达追踪方法、噪声消除方法、装置和设备 （富士通株式会社）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114578341B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202011379867.4

(22)申请日2020.12.01

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114578341A

(43)申请公布日2022.06.03

(73)专利权人富士通株式会社地址日本神奈川县川崎市

(72)发明人李红春赵倩谢莉莉田军

(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127

专利代理师樊一槿陶海萍

(51)Int.CI.

G01S13/72(2006.01)

G01S7/292(2006.01)

G01S7/35(2006.01)

GO6V10/762(2022.01)

(56)对比文件

JP2019070566A,2019.05.09CN109613509A,2019.04.12JP2018205174A,2018.12.27

审查员朱仲艳

权利要求书2页说明书18页附图7页

(54)发明名称

雷达追踪方法、噪声消除方法、装置和设备

在距离-多普勒平面对通过雷达感知获得的点云进行第一次聚类，得到距离

在距离-多普勒平面对通过雷达感知获得的点云进行第一次聚类，得到距离-多普勒点云簇

104

消除所述距离-多普勒点云簇中由噪声引起的点云簇

102

在空间维或者角度维对所述距离-

多普勒点云簇进行第二次聚类，得到二次聚类点云族

103

根据所述距离-多普勒点云簇及其对应的所述二次聚类点云簇确定追踪目标

CN114578341B本申请实施例提供了一种雷达追踪方法、噪声消除方法、装置和设备，该雷达追踪方法包括：在距离-多普勒平面对通过雷达感知获得的点云进行聚类，得到距离-多普勒点云簇；在空间维或者角度维对所述距离-多普勒点云簇进行二次聚类，得到二次聚类点云簇；根据所述距离-多普勒点云簇及其对应的所述二次聚类点云簇确定追踪目标。该雷达追踪方法利用两次聚类的策略提高追踪精度，扩展追踪的有效范围，以解决在距

CN114578341B

CN114578341B权利要求书1/2页

2

1.一种雷达追踪装置，其特征在于，所述装置包括：

第一聚类单元，其在距离-多普勒平面对通过雷达感知获得的点云进行聚类，得到距离-多普勒点云簇；

第二聚类单元，其在空间维或者角度维对所述距离-多普勒点云簇进行二次聚类，得到二次聚类点云簇；

确定单元，其根据所述距离-多普勒点云簇及其对应的所述二次聚类点云簇确定追踪目标，

其中，如果所述距离-多普勒点云簇对应的二次聚类点云簇的个数大于1,则所述确定单元将所述二次聚类点云簇作为追踪目标；如果所述距离-多普勒点云簇对应的二次聚类点云簇的个数不大于1,则所述确定单元将所述距离-多普勒点云簇作为追踪目标。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一聚类单元将所述点云映射到距离-多普勒平面；根据所述点云在所述距离-多普勒平面上的距离，将所述点云划分为多个点云簇以及未成簇点云，每个点云簇中的点的数量大于第一阈值，并且，每个点云簇中的每个点到该点云簇的距离小于第二阈值。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述装置还包括：

噪声消除单元，其消除所述距离-多普勒点云簇中由噪声引起的点云簇。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第二聚类单元在空间维对所述距离-多普勒点云簇进行二次聚类包括：

对每个距离-多普勒点云簇中距离频点大于第四阈值的所有点，进行空间位置校正；

根据校正后的空间位置，对每个距离-多普勒点云簇中的所有点进行空间位置聚类，得到对应每个距离-多普勒点云簇的作为所述二次聚类点云簇的空间点云簇和/或未聚类点云。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第二聚类单元在角度维对所述距离-多普勒点云簇进行二次聚类包括：

对每个距离-多普勒点云簇中的所有点，根据所述所有点的方位角信息进行方位角聚类，得到对应每个距离-多普勒点云簇的作为所述二次聚类点云簇的方位点云簇和/或未聚类点云。

6.一种噪声消除装置，其特征在于，所述装置包括：

统计单元，其统计距离-多普勒平面上的点云噪声信息，所述点云噪声信息包括：噪声统计总次数和距离-多普勒平面上每个位置出现噪声点的次数；

分析单元，其根据所述点云噪声信息对所述距离-多普勒平面上的点云簇进行分析，判