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•32•《测控技术》2018年第37卷第3期

一种用于高尔夫赛的NAO机器人比赛系统设计

张文彬，宋爱国

(东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京210096)

摘要：基于NAO机器人平台设计了一种机器人高尔夫球比赛系统，并设计制作了用于比赛的附加硬件

结构，提出并实验了一种基于高尔夫比赛规则的机器人比赛系统，控制NAO机器人通过单目视觉识别

周围环境和目标物，并通过运动控制设计机器人击球、行走等动作使机器人完成整个比赛流程。实验证

明该系统可行，并获得江苏省第一届机器人高尔夫赛省一等奖。

关键词：NAO;机器人高尔夫；单目视觉；比赛系统

中图分类号:TP24文献标识码:A文章编号：1000-8829(2018)03-0032-04

ADesignofGolfGameSystemBasedonNAORobot

ZHANGWen-bin,SONGAi-guo

(SchoolofInstrumentScienceandEnginring,SoutheastUniversity,Nanjing210096,China)

Abstract：BasedontheNAOroboplatform,akindofrobogolfcompetitionsystemwasdesignedandanaddi­

tionalhardwareforthegamewasdesignedandmanufactured.Arobogamesystembasedontherulesofgolf

competitionwasproposedandexperimentedforcontrollingNAOrobotoidentifythesurroundingenvironment

andtargetsbymonocularvision,andmakingtherobotocompletethewholeracebydesigningtherobot7sac­

tionssuchaspuing,walkingthroughthemotioncontrol.Theexperimenprovesthathesystemisfeasibleand

wonthefirsprizeofJiangsuprovince’sfirsrobogolftournamen.

Keywords：NAO;robogolf;monocularvision;competitionsystem

NAO机器人在世界学术范围内有着广泛的应用，对自身和球的定位，进而完成整个比赛。该系统主要

例如用NAO做人工智能对话系统来探索机器人与人为件与件。

的交互方式[1]，用NAO搭载的感知元件做导航系1NAO机器人硬件平台及附加硬件系

统[2]等。在具体应用方面，有根据人脑电信号给出的

指令控制机器人动作等，此外作为RoboCup比赛的标统设计

准平台，国内外许多高校都在进行基于NAO机器人的NAO机器人本身是一个标准平台，它全身有25

足球机器人系统的研究[3]。目前，机器人仿人体育竞个自由度，可以完成一些较为复杂的动作，头部搭载两

赛的研究还主要集中在机器人足球上，本文根据NAO个摄像头;在双脚、双手等部位配有压力传感器可以检

机