2025《某蓝莓采收机械装置的整体方案设计案例》5100字.docxVIP

PAGE51

PAGE51

某蓝莓采收机械装置的整体方案设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u15820某蓝莓采收机械装置的整体方案设计案例 1

72141.1蓝莓生长特性 1

10971.2水果采收方法 2

169931.3蓝莓采收装置类型选择 2

256771.4总体结构方案 3

1.1蓝莓生长特性

蓝莓的种植位置、管理方法、栽培方式和生物学特性等等因素是研究开发蓝莓的机械机构的基础。本章节将研究蓝莓树的果实外形特点、果实生长过程、树冠基径值、树冠高度等特征，采集各种数据诸如：株距、行距栽培方式来综合研究分析蓝莓的收割作业。

图1.1蓝莓果园实景

本章节以安徽省怀宁县黄墩镇蓝莓种植园为研究对象，实地勘测得知:种植园园的行间距通常比较宽，通常大约为1-3m左右，其中每一行的蓝莓树株距离大约为1-2米(图1.1)。由于不同树形、树龄和剪强度等等冠层特性不同。实验考察得知，修剪强度可以分为轻度、中度和重度修剪。同时树的外形通常可以分为疏散、分层、开心和纺锤形。这里的树龄分为4年、10年和15年。其中，表1.1是对种植园区的总体综合调研。分析得出，蓝莓树结构的不同其各种特点不同，同时关于机构的数值也相差非常大。

表1.1树体结构指标

项目

强度

基径/cm

树冠高/cm

底枝高/cm

冠基径/m

分枝数

不同修建

轻度修剪

中度修剪

重度修剪

13.24

14.22

14.12

251.6

211.3

141.6

73.41

101.7

111.2

1.41

1.66

1.1

11-16

8-11

6-8

不同树龄

4年

10年

15年

8.13

13.22

19.47

301.1

211.1

191.3

79.2

100.1

88.3

1.59

1.78

1.11

6-10

7-12

7-10

不同树形

开心形

纺锤形

分层形

14.29

14.22

13.22

145.33

208.45

221.98

108.8

101.2

88.1

1.41

1.92

1.81

6-8

11-15

7-10

调研的种植园地面较为平整，其中地上盖有塑料膜，这种措施可保证蓝莓的水分和温度在根部能够保持，与此同时通过塑料膜的反射光可以覆盖蓝莓的阴面部分。

1.2水果采收方法

水果蔬菜成熟后得采收方法主要有人工采摘和机械采摘两大类；

(1)人工采摘水果蔬菜，主要方式有徒手采摘和手持剪刀采摘等两种采摘方式。手工采摘得水果蔬菜表皮完好不容易损坏，而且机械设备采摘果树容易破坏果蔬，并且机械采摘不能区分果蔬得成熟程度，人工采摘可以区分果实得成熟程度，能做到分期采收。但是人工采收成本高、采收效率低。

(2)机械采收果蔬产品具有采收效率快、节约人工成本。机械采收果蔬主要运用于果实成熟后，用于剥落果梗与果树之间得果实。一般使用刀片或者强压强或者机械振动等方式使果实脱落，果实落下后经传动带运输至果实收集装置。

1.3蓝莓采收装置类型选择

蓝莓采收装置应该具有以下特点：

1)机械臂主体得选择以关节型机械臂型，其主体结构为小臂、大臂、腰部共3大部分。关节型的优点为：占地面积小、工作空间大、动作灵活等等诸多优点，非常适合蓝莓采摘。

2)增加机械手多路径采摘的功能和增加工作空间，本文在起腰部增加了一个结构为连杆折叠机构的升降结构，不仅在竖直方向上将蓝莓采摘机的作业空间扩大，而且将机器具备高处采摘的能力，取代传统的梯子或升降台来采摘蓝莓。

3)小臂处新增伸缩的关节，该关节不但可增大机器臂作业空间，同时配合末端执行，降低机械臂的末端部分碰撞果树的概论。

4)一般而言，通用机械具备3个自由度（3个转动副），同时观察蓝莓对象的外形特征可知，蓝莓外形接近标志球形，对称轴具有多条一般球体具备3条对称轴，同时在种植过程中，为了增强蓝莓的品质，果树经常修剪，随之增加了果枝之间的空隙部分，不知不觉地降低机械臂对蓝莓采摘的避障精度的高要求。综合考虑，本文设计的机械无需其腕部的自由度。同时也降低了其制作成本。

总体分析，该蓝莓采摘机器具备小臂伸缩和摆动、腰部升降和转动、大臂仰俯共5个自由度（串联关节型），配置情况为:P-RRR-P。机构图1.3所示。

图1.3蓝莓采摘机械臂机构

1.4总体结构方案

在开放式蓝莓种植园露天环境下，种植园地面的摩擦系数可能因下雨、暴晒等等环境因素影响，因此履带式底盘移动系统可以保证机构整体在种植园内移动的平稳性。当机器人在种植园内工作时，其移动系统具有自助的导航移动功能，无需人为干涉进行操作。本文的移动履带采用动力源为柴油发动机，同时装备一个小型发电机，为其机械臂提供电力源以供其采摘工作。同时上端的机械臂的升降机构整体安装在履带式底