面向动态环境的紧耦合视觉惯性SLAM改进算法.pdfVIP

ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用2025，61（4）339

面向动态环境的紧耦合视觉惯性SLAM改进算法

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郭瑞奇，修睿，孙勇，毛喆

北京航天控制仪器研究所，北京100039

+通信作者E-mail：guorqi@163.com

摘要：SLAM（simultaneouslocalizationandmapping）是无人载体实现自主导航定位的关键技术。针对传统视觉

SLAM系统在动态场景下导航定位精度低的问题，在视觉SLAM系统的基础上引入惯性传感器（inertialmeasure-

mentunit）。在ORB-SLAM3系统的基础上设计了一种面向动态环境的视觉惯性SLAM系统。提出一种基于向量

场一致性（vectorfieldconsensus，VFC）的稀疏光流法来追踪图像的特征点并计算基础矩阵，分别利用光流对极几

何约束和惯性传感器信息计算特征点的动态概率，提出一种联合的动态特征检测方法计算特征点的总动态概率，并

将动态概率大于阈值的特征点进行剔除，在SLAM系统的前端实现了视觉信息与惯性运动信息的紧耦合。在数据

集上的实验结果表明，该视觉惯性SLAM改进算法有良好的性能表现。

关键词：同时定位与地图创建（SLAM）；视觉惯性紧耦合；动态环境；向量场一致性；ORB-SLAM3

文献标志码：A中图分类号：TP391.41doi：10.3778/j.issn.1002-8331.2310-0092

ImprovedTightly-CoupledVisual-InertialSLAMAlgorithmforDynamicEnvironment

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GUORuiqi,XIURui,SUNYong,MAOZhe

BeijingInstituteofAerospaceControlDevices,Beijing100039,China

Abstract：SLAM(simultaneouslocalizationandmapping)isakeytechnologyforunmannedvehiclestoachieveautono-

mousnavigationandpositioning.InresponsetotheproblemoflowaccuracyoftraditionalvisualSLAMsystemindynamic

environment,inertialmeasurementunit(IMU)isimported.Avisual-inertialSLAMsystemfordynamicenvironmentis

designedbasedontheORB-SLAM3system.Asparseopticalflowmethodbasedonvectorfieldconsensus(VFC)ispro-

posedtotrackthefeaturepointsandcalculatethefundamentalmatrixbetweenimages.Thedynamicprobabilityoffeature

pointsiscalculatedbyepipolargeometryconstraintsofopticalflowandIMU.Auniteddynamicfeaturedetectionalgo-

rithmisproposedtocalculatethedynamicprobabilityoffeaturepoints,andfeaturepointsthatdynamicprobabilityis

greaterthanthresholdareremoved.Thisalgorithmachievestightcouplingofvisualinformationandinertialinformationi