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测控技术

•148•2018年第37卷第7期计算机与控制系统

基于三阶反正切函数模型的平行泊车轨迹规划

彭莉斯\朱明\蒋涛2,杨长露2,杨强2

(1.成都信息工程大学电子工程学院，四川成都610225;2.成都信息工程大学控制工程学院，四川成都610225)

摘要:现有泊车情况面临两大问题:停车空间小和泊车控制难。针对日益严重的“泊车难”问题，提出一

种平行泊车的轨迹规划方法。该方法由带有三阶扰动的反正切式轨迹模型进行路径规划，考虑运动学

的约束空间条件，利用遗传算法确定最优轨迹函数参数，最后获得最优泊车轨迹。仿真结果表明车位长

与车长比值可达到1.315,多车位与多车型的模型仿真表明该路径规划方法的有效性以及较强的鲁棒性。

关键词:轨迹模型；平行泊车;路径规划；遗传算法

中图分类号:TP242文献标识码:A文章编号:1000-8829(2018)07-0148-05

doi：10.19708/j.ckjs.2018.07.034

ParallelParkingPathPlanningBasedonThree-OrderArctangent

FunctionModel

PENGLi-si1,ZHUMing1,JIANGTao2,YANGChang-lu2,YANGQiang2

(1.SchoolofElectronicEngineering,ChengduUniversityofInformationTechnology,Chengdu610225,China;

2.SchoolofControlEngineering,ChengduUniversityofInformationTechnology,Chengdu610225,China)

Abstract：Therearetwomajorproblemsintheparkingsituation,namelyparkingspaceissmallandparking

controlisdifficult.Inordertosolvetheincreasinglyseriousproblemof“parkingdifficulty”，aparallelparking

trajectoryplanningmethodisproposed.Thismethodusedthreeorderperturbationarctangenttypetrajectory

modelbasedonkinematicsconstraintspaceconditionsforpathplanning,finally,theoptimalparkingpathwas

obtainedwithgeneticalgorithm.Thesimulationresultsshowthattheratioofthelengthsofparkingspacesand

caris1.315.Simulationresultsofseveralvehiclemodelswithseveralparkingspacesshowthattheproposed

methodiseffectiveandhasstrongrobustness.

Keyword：trajectorymodel;parallelparking;pathplanning;geneticalgorithm

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