CN114556146B 用于将尤其是在机动车环境中的对象分类的方法和设备 （罗伯特·博世有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114556146B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202080071027.3

(22)申请日2020.08.11

(65)同一申请的已公布的文献号

申请公布号CN114556146A

(43)申请公布日2022.05.27

(30)优先权数据

102019215393.32019.10.08DE

(85)PCT国际申请进入国家阶段日

2022.04.08

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/EP2020/0725182020.08.11

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2021/069130DE2021.04.15

(73)专利权人罗伯特·博世有限公司地址德国斯图加特

(72)发明人M·舒曼C·潘普什

(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司

72002

专利代理师郭毅

(51)Int.CI.

G01S15/46(2006.01)

G01S15/931(2020.01)

G01S15/87(2006.01)

G01S15/42(2006.01)

G01S15/10(2006.01)

G01S7/527(2006.01)

G01S7/53(2006.01)

G01S7/539(2006.01)

G01S7/54(2006.01)

(56)对比文件

DE102005021225A1,2006.11.16

审查员闫俐孜

权利要求书2页说明书7页附图2页

(54)发明名称

用于将尤其是在机动车环境中的对象分类的方法和设备

(57)摘要

CN114556146B提出一种用于借助超声波传感装置将对象、尤其是在机动车的环境中的对象分类的方法，其中，该超声波传感装置具有多个在空间上分布式布置的超声波传感器。执行、尤其连续地执行多次测量，其中，在一次测量中，分别通过所述超声波传感器中的一个超声波传感器发射超声波信号，通过所述超声波传感器中的至少一个超声波传感器接收信号，该信号具有多个经反射的回波信号、即所谓的多重回波，并将所接收到的回波信号配属给对象。从所接收到的回波信号中能够确定多个特征。根据本发明，根据所述特征中的

CN114556146B

CN114556146B权利要求书1/2页

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1.一种用于借助超声波传感装置(12)将对象(70)分类的方法，其中，所述超声波传感装置(12)具有多个在空间上分布式布置的超声波传感器(12.1、12.2、12.3、12.4),所述方法包括以下步骤：

执行多次测量，其中，在一次测量中，

-通过所述超声波传感器(12.1、12.2、12.3、12.4)中的一个超声波传感器发射超声波信号，

-通过所述超声波传感器(12.1、12.2、12.3、12.4)中的至少一个超声波传感器接收信号，所述信号具有多个经反射的回波信号(210、220),

-将所接收到的回波信号配属给对象(70),

其中，从所接收到的回波信号中确定多个特征，所述特征包括以下特征中的至少两个

特征：

-第一特征，所述第一特征代表关于所执行的测量的数量而言距离(d)超过预给定的距离阈值的频度，其中，所述距离(d)相当于一次测量中在时间上第一个接收到的回波信号

(210)与在时间上最后一个接收到的回波信号(220)之间的距离，-第二特征，所述第二特征代表所述距离(d)的方差，

-第三特征，所述第三特征代表在每次测量中所接收到的回波信号的数量在所述超声波传感器(12.1、12.2、12.3、12.4)上的分布，

-第四特征，所述第四特征代表所述超声波传感器(12.1、12.2、12.3、12.4)相对于所述对象(70)的定向；

-第五特征，所述第五特征代表在多次测量中第一对象距离的方差，其中，为每个所确定的在时间上第一个接收到的回波信号(210)计算所属的第一对象距离；

-第六特征，所述第六特征代表所接收到的回波信号与所发送的超声波信号的相关；

-第七特征，所述第七特征代表回波信号的振幅；

-第八特征，所述第八特征代表反射点(60)的分布，其中，每个反射点(60)说明一个所测量到的对象位置；

其中，根据所述八个特征中的至少两个特征的组合将所述对象(70)分类，

其中，如果至少根据所述第一特征的所述频度超过频度阈值，并且根据所述第三