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某单片机控制清洁小车的软硬件联调案例分析

目录

TOC\o1-3\h\u11083某单片机控制清洁小车的软硬件联调案例分析 1

262591.1硬件焊接 1

10601.1.1车体组装 1

78441.1.2电路系统焊接 2

44101.1.3清洁模块安装 3

246131.1.4避障模块安装 3

308621.1.5设计实物图 4

297641.2电路焊接调试 4

299501.2.1焊接问题 5

38811.3清洁小车功能测试 5

173591.3.1单功能测试 5

214641.3.2整体性能测试 5

131821.4实验结果分析 6

对清洁小车软硬件进行联调，测试设计整体性能。

1.1硬件焊接

1.1.1车体组装

对清洁小车车体结构进行搭建用到了以下原件：PCB材质黑色方型底盘，四个直流减速电机，电机固定件，四个轮胎，四个固定铜柱，固定螺丝与螺母若干。

对以上原件进行拼接，得到如图1.1小车车体。它是本次设计的主体结构，之后所有的功能都要围绕着它展开，车体的稳定与否也决定着整体设计工作时的效果。

图1.1小车车体结构

1.1.2电路系统焊接

清洁小车以STC89C52作为核心，在使用时要对单片机的最小系统进行焊接。用到了以下元件：STC89C52单片机芯片，40P芯片座，五个触点开关，一个自锁开关，12MHZ晶振，四个可拼接接线柱，电容若干，电阻若干，二极管若干，一个DC插座，一个电源指示灯，三个模式指示灯，一个电机驱动芯片。电路正面图如1.2所示，电路反面图如1.3所示。

图1.2电路正面图

图1.3电路反面图

1.1.3清洁模块安装

清洁小车的清洁模块主要由一个清洁电机和一个清洁风扇组成，它们一起工作，电机进行清扫，风扇进行吸尘。如图1.4所示

图1.4清洁模块实物图

1.1.4避障模块安装

在避障模块使用了三个PMM18-C301NA红外传感器，在对其进行安装时，我用热熔胶将它们固定在了清洁小车的底板上，如图1.5所示

图1.5避障模块实物图

1.1.5设计实物图

再将上述模块进行组合焊接后得到总体设计实物，如图1.6所示。

图1.6总体设计实物图

1.2电路焊接调试

在进行电路的焊接时，我们秉着由低至高，由小到大的原则。在焊接时要控制焊接时间，最长时间不能超过4秒。在对芯片进行焊接前要先焊接一个IC座，然后再装IC。

在对焊点进行焊接时，要保证焊点的圆润饱满，不能有毛刺、虚焊、假焊等情况的发生。

1.2.1焊接问题

焊接完电路后，进行加电检测时，接通电源后却发现电源指示灯却没有点亮，而且有异味。当我触摸稳压芯片7805时，发现它变得非常热，我立即关闭了电源。在使用万用表测量电源的正极和负极后发现电阻非常小。仔细检查后发现是自己将稳压器芯片引脚颠倒连接了，将作为输入引脚的接成了输出端。发现问题后，我立即更换了新的稳压器芯片，确保引脚连接正确，上电后电源指示灯正常点亮，测得的电压满足5V的要求，小车正常工作，问题得到解决。

1.3清洁小车功能测试

对小车各个功能依次进行测试，检验设计成果。

1.3.1单功能测试

(1)将清洁小车硬件组装后，将程序下载到单片机中，接通电源后，压下开关按键后，电源指示灯点亮。电源模块正常工作。

(2)接通电源后，按下清洁按键，清扫电机与风扇同时开始工作。再次点击清洁按键，电机与风扇停止。清洁模块正常工作

(3)接通电源后，在红外传感器前放置障碍物，此时位于传感器末端的指示灯点亮，当移除障碍物后指示灯熄灭。传感器模块正常工作。

(4)接通电源后，点击模式切换按键，1号LED等点亮，清洁小车开始执行往返清扫功能；第二次点击按键后1号与2号LED灯点亮，清洁小车开始执行自由清扫功能；第三次点击按键后1号、2号和3号LED灯同时点亮，清洁小车开始执行延边清扫功能；小车模式切换功能正常工作。

(5)接通电源后，使清洁小车处于工作状态，点击复位按键，清洁小车停止工作回到初始状态。复位功能正常工作。

(6)接通电源后，使清洁小车处于任意工作模式，对小车调速功能进行测试。在连续点击加速按键后，车轮转速