CN120095543B 一种基于柔性化拧紧的接地分合闸装置及方法 （华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN120095543B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202510600711.0

(22)申请日2025.05.12

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN120095543A

(43)申请公布日2025.06.06

(73)专利权人华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂

地址515071广东省汕头市濠江区澳头后

港

专利权人南京理工大学

南京傲嘉科创发展有限公司

(72)发明人邹志锋狄长安蔡焕捷聂明

曾德毅邱锐荣魏楷杜媛

赖献斌何燕强李秉宸王文志曹洪源何云峰蒋雷杨世新

汪天宝

(74)专利代理机构北京睿博行远知识产权代理有限公司11297

专利代理师施美萍

(51)Int.CI.

B23P19/04(2006.01)

H01H3/00(2006.01)

B25J9/16(2006.01)

(56)对比文件

CN115446800A,2022.12.09

CN116699971A,2023.09.05

审查员徐烁

权利要求书3页说明书14页附图1页

(54)发明名称

一种基于柔性化拧紧的接地分合闸装置及方法

(57)摘要

120095543BCN本发明涉及供电设备技术领域，具体公开了一种基于柔性化拧紧的接地分合闸装置及方法，包括数据采集模块、路径规划模块、高度自适应模块、振动抑制模块及协同决策模块。数据采集模块通过激光雷达与视觉传感器融合生成障碍物三维点云数据及高压开关柜定位坐标；路径规划模块基于遗传算法生成避障路径并编码目标坐标，驱动移动机器人底盘自主避障；高度自适应模块优化升降平台液压参数，结合螺杆驱动滑台模组闭环反馈实现接地闸高度精准定位，本发明通过多模块遗传算法优化与闭环控制，解决了人工操作效率低、设备振动抑制不足及定位精度

120095543B

CN

块的阻尼参数，环境感知数据包括障碍物三维点云数据以及视觉坐标数据，设备状态数据包括升降平滑台模细位移数据

基于障碍物三维点云数据和视觉坐标数据生成移动机器人底盘的避障路径，送过遗传算法对移动

关柜的坐标

通过遗传算法代化升降平台的液压控制参数，驱动螺杆驱动滑台模组垂直移动至目标高度，所述滑台模组通过螺杆传动线性位移，滑台模组位移状态由螺杆驱动滑台模组位移数据实时反馈，完成定位后向振动抑制模块发送高度调整信号

根据高度调整位号，采集接地闸拾动工装末临的振酷频谱数据，通过遗传算法动态优化聚氨酯减振块的阻尼参数，并通过姿态件感器采集的工装束端位姿敏据

整合路径规划模块的路径误养、高度自进应模映的高度系、振动拘制模块的颁谱数据及对准控制模块的角度偏差，构建目标批化模型，通过目标优化模型生成指令美，分发狗令至驱动移动机系人良盘、滑台模组度何服电机协同完成接地闸分合操作

步我S1

步鼎S2

步骤S3

步骤S4

CN120095543B权利要求书1/3页

2

1.一种基于柔性化拧紧的接地分合闸装置，其特征在于，包括：

数据采集模块，用于采集环境感知数据、设备状态数据以及聚氨酯减振块的阻尼参数，环境感知数据包括障碍物三维点云数据以及视觉坐标数据，设备状态数据包括升降平台的液压控制参数、接地闸高度数据以及螺杆驱动滑台模组位移数据；

路径规划模块，基于障碍物三维点云数据和视觉坐标数据生成移动机器人底盘的避障路径，通过遗传算法对移动机器人底盘的避障路径进行编码，生成目标高压开关柜的坐标；

高度自适应模块，接收目标高压开关柜的坐标，结合数据采集模块的升降平台的液压控制参数和接地闸高度数据，通过遗传算法优化升降平台的液压控制参数，驱动螺杆驱动滑台模组垂直移动至目标高度，所述滑台模组通过螺杆传动线性位移，滑台模组位移状态由螺杆驱动滑台模组位移数据实时反馈，完成定位后向振动抑制模块发送高度调整信号；

振动抑制模块，根据高度调整信号，采集接地闸拧动工装末端的振动频谱数据，通过遗传算法动态优化聚氨酯减振块的阻尼参数，并通过姿态传感器采集的工装末端位姿数据；

协同决策模块，整合路径规划模块的路径误差、高度自适应模块的高度偏差、振动抑制模块的频谱数据及对准控制模块的角度偏差，构建目标优化模型，通过目标优化模型生成指令集，分发指令至驱动移动机器人底盘、滑台模组及伺服电机协同完成接地闸分合操作。

2.根据权利要求1所述的基于柔性化