压电陀螺随机漂移建模与滤波方法：理论、实践与优化.docx

压电陀螺随机漂移建模与滤波方法：理论、实践与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代惯性测量领域，压电陀螺凭借其独特优势占据着举足轻重的地位。压电陀螺是基于压电效应的固态惯性器件，具有成本低、体积小、质量轻、供电方便、寿命长以及测量范围宽等诸多优点，被广泛应用于航空航天、航海、汽车自动驾驶、工业机器人、地质勘探、石油钻井等众多领域。在航空航天领域，压电陀螺为飞行器的姿态控制与导航提供关键的角速度信息，确保飞行器按照预定轨道精准飞行；在汽车自动驾驶系统中，它助力车辆感知自身的转向和姿态变化，为实现安全、稳定的自动驾驶提供重要的数据支持。

然而，压电陀螺在实际应用中存在的随机漂移问题严重