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前饋控制系統

FeedforwardControl前饋控制的概念D1，……，Dn為可測擾動；u，y分別為被控對象的操作變數與受控變數。前饋思想：在擾動還未影響輸出以前，直接改變操作變數，以使輸出不受或少受外部擾動的影響。前饋控制方塊圖u(t)、y(t)分別表示控制變數與被控變數；d(t)表示某一外部干擾;GYD(s)、GYC(s)分別為干擾通道與控制通道的動態特性；GFF(s)為前饋控制器的動態特性。控制目標：前饋不變性原理動態不變性：在擾動d(t)的作用下，被控量y(t)在整個過渡過程中始終保持不變，稱系統對於擾動d(t)具有動態不變性，即Y(s)/D(s)=0,（調節過程的動態和穩態偏差均為零，”理想情況“）。穩態不變性：在干擾d(t)作用下，被控量y(t)的動態偏差不等於零，而其穩態偏差為零，即Y(0)/D(0)=0，或者說y(t)在穩態工況下與擾動量d(t)無關。靜態前饋控制控制目標：保證過程輸出在穩態下補償外部擾動的影響，即實現“穩態不變性”。靜態前饋控制方式：線性靜態前饋：非線性靜態前饋：結合對象靜態模型獲得前饋控制器結構與參數。非線性靜態前饋控制穩態平衡關係：討論:前饋控制器的實現與相關測量儀錶的影響前饋控制演算法假設T1、T2的測量範圍為[T1min,T1max]、[T2min,T2max],RV、RF的測量範圍為[0,RVmax]、[0,RFmax]；而各測量信號T1m、T2m、RVm、RFm及設定值均為0~100%.換熱器動態仿真模型(參見模型…/FFControl/ExHeater.mdl)靜態工作點:T1=20℃,RF=10T/hr,RV=2T/hr,Kv=800,T2=180℃.T2儀錶量程為100~300℃,RV儀錶量程為0~5T/hr.干擾通道純滯後可忽略,控制通道純滯後為2.5min.換熱器的靜態前饋控制器假設靜態工作點為:T1=20℃,RF=10T/hr,RV=2T/hr,Kv=800,T2=180℃.T2的測量儀錶量程為100~300℃,RV儀錶量程為0~5T/hr，T1量程為0~50℃,RF儀錶量程為0~20T/hr.則其靜態前饋控制演算法為換熱器靜態前饋控制仿真討論：分析穩態不變性原理以及係數Kvm對前饋控制性能的影響，(參見模型…/FFControl/ExHeaterStaticFFC.mdl)前饋控制的動態補償討論：當控制通道與擾動通道的動態特性差異較大時，需要引入動態補償。對於線性系統，動態補償演算法為這裏，gYD(s)、gYC(s)分別表示通道特性的動態部分，其穩態增益均為1。非線性系統的動態前饋補償對於線性系統，動態前饋控制器可表示成靜態與動態兩部分：其中對於非線性系統，上式中靜態前饋部分可由對象的非線性靜態模型計算得到，而動態部分同樣可按線性對象處理。動態前饋補償的一般形式為前饋控制與回饋控制的比較前饋控制反饋控制擾動可測，但不要求被控量可測被控量直接可測超前調節，可實現系統輸出的不變性（但存在可實現問題）按偏差控制，存在偏差才能調節，（滯後調節）開環調節，無穩定性問題閉環調節，存在穩定性問題系統僅能感受有限個可測擾動系統可感受所有影響輸出的擾動對於干擾與控制通道的動態模型，要求已知而且準確對通道模型要求弱，大多數情況無需對象模型對時變與非線性對象的適應性弱對時變與非線性對象的適應性與魯棒性強換熱器的前饋回饋控制方案1換熱器的前饋回饋控制方案2特點：可克服對象的非線性，或具有變增益控制器的功能。換熱器回饋控制系統舉例(參見模型…/FFControl/ExHeaterPID.mdl)