CN113799771B 车辆及其控制方法 （现代自动车株式会社）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113799771B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202011428347.8

(22)申请日2020.12.07

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113799771A

(43)申请公布日2021.12.17

(30)优先权数据

10-2020-00710742020.06.11KR

(51)Int.CI.

B60W30/095(2012.01)

(56)对比文件

CN106864456A,2017.06.20

US2018281814A1,2018.10.04审查员柯冰

(73)专利权人现代自动车株式会社地址韩国首尔

专利权人起亚自动车株式会社

(72)发明人金南均崔在雄

(74)专利代理机构北京戈程知识产权代理有限公司11314

专利代理师程伟王锦阳

权利要求书4页说明书12页附图11页

(54)发明名称

车辆及其控制方法

获取车辆行驶信息

获取车辆行驶信息和目标物体行驶信息

预测车辆的

预期行驶路径

小于预定阈值

确定车辆的预期行驶路径的可靠性

大于或等于预定阈值

对目标物体的行驶状态确定设定优先级顺序

预测目标物体的预期行驶路径

控制驱动部以避免碰撞

S-3~

S-2

CN113799771B(57)摘要本发明涉及车辆及其控制方法。所述车辆通过预测位于车辆前方的目标物体的预期行驶路

CN113799771B

(57)摘要

CN113799771B权利要求书1/4页

2

1.一种车辆，包括：

第一传感器部，其配置为获取车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括车辆的位置信息、速度信息和朝向方向信息；

第二传感器部，其配置为获取目标物体行驶信息，所述目标物体行驶信息包括目标物体的位置信息、速度信息、朝向值信息以及车辆的周围道路信息；

控制器，其配置为：

基于所述车辆行驶信息来预测车辆的预期行驶路径；

基于学习表来确定车辆的预期行驶路径的可靠性，所述学习表是通过基于车辆的预期行驶路径、车辆的全球定位系统数据以及车辆的内部信号进行学习而生成的；

当车辆的预期行驶路径的可靠性大于或等于预定阈值时，基于目标物体行驶信息来实时预测目标物体的预期行驶路径；

基于车辆的预期行驶路径和确定出的目标物体的预期行驶路径来操作车辆以避免车辆与目标物体之间的碰撞。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为基于所述车辆行驶信息和所述目标物体行驶信息来预测目标物体的绝对速度。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述第二传感器部包括摄像机、雷达和激光雷达，所述控制器配置为：

基于目标物体的位置，利用第二传感器部中包括的摄像机、雷达或激光雷达的至少一个来确定目标物体的第一朝向值；

基于绝对速度来确定目标物体的第二朝向值；

基于目标物体的第一朝向值和目标物体的第二朝向值来预测目标物体的朝向方向。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：

基于车辆的预期行驶路径和目标物体的位置信息来预测目标物体与车辆的预期行驶路径之间的偏移量；

响应于确定出所述偏移量小于预定的第一值，预测车辆与目标物体之间的第一碰撞点；

响应于确定出车辆和目标物体到达第一碰撞点的时间差小于预定的第二值，操作车辆以避免与目标物体碰撞。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，车辆的周围道路信息包括车辆两侧的车道线信息，所述控制器配置为：

预测车辆两侧的车道线信息的左车道线或右车道线与目标物体之间的偏移量；

响应于确定出所述偏移量小于预定的第一值，预测车辆与目标物体之间的第二碰撞点；

响应于确定出车辆和目标物体到达第二碰撞点的时间差小于预定的第二值，操作驱动部以避免与目标物体碰撞。

6.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器配置为：

根据目标物体的位置来确定与目标物体的纵向绝对速度有关的权重；

基于从预定的先前时间点起获取的目标物体的绝对速度、当前时间点的目标物体的绝对速度和所述权重来确定目标物体的纵向移动方向。

CN113799771B权利要求书2/4页

3

7.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器配置为：

基于目标物体的横向绝对速度和目标物体的朝向方向来计