CN114677458B 用于高精地图的道路标识生成方法、装置及电子设备、存储介质 （智道网联科技(北京)有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114677458B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202210312056.5

(22)申请日2022.03.28

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114677458A

(43)申请公布日2022.06.28

(73)专利权人智道网联科技(北京)有限公司地址100029北京市东城区北三环东路36

号1号楼B601

(72)发明人贾双成朱磊张现法郭杏荣

(74)专利代理机构北京市隆安律师事务所

11323

专利代理师权鲜枝

(51)Int.CI.

GO6T11/20(2006.01)

GO6F16/29(2019.01)

GO6V20/58(2022.01)

GO6V20/40(2022.01)

(56)对比文件

WO2021104180A1,2021.06.03

CN113658268A,2021.11.16审查员吴紫薇

权利要求书2页说明书9页附图5页

(54)发明名称

用于高精地图的道路标识生成方法、装置及电子设备、存储介质

(57)摘要

CN114677458B本申请公开了一种用于高精地图的道路标识生成方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括根据预先录入的轨迹点信息，确定待处理的视频文件，所述视频文件中的关键帧用以确定含有目标道路标识的图像；将所述目标道路标识的像素坐标转化为该像素坐标点对应的经纬度坐标；根据所述像素坐标点对应的经纬度坐标，得到与预设道路标识的相对位置以及与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置，每个所述道路标识与所述该像素坐标点的经纬度坐标之间具有相对位置关系；根据所述相对位置关系，生成若干所述道路标识，用以在所述高精地图中进行加载。通过本申请中的方法根

CN114677458B

S210

根据预先录入的轨迹点信息，确定待处理的视频文件，

所述视频文件中的关键帧用以确定含有目标道路标识的

图像

S220

将所述目标道路标识的像素坐标转化为该像素坐标点对应的经纬度坐标

S230

根据所述像素坐标点对应的经纬度坐标，得到与预设道

路标识的相对位置以及与所述预设道路标识属于同一

类型的道路标识的相对位置，

每个所述道路标识与所述该像素坐标点的经纬度坐标之

间具有相对位置关系

S240

根据所述相对位置关系，生成若干所述道路标识，用以在所述高精地图中进行加载

CN114677458B权利要求书1/2页

2

1.一种用于高精地图的道路标识生成方法，其中，所述方法包括：

根据预先录入的轨迹点信息，确定待处理的视频文件，所述视频文件中的关键帧用以确定含有目标道路标识的图像；

将所述目标道路标识的像素坐标转化为像素坐标点对应的经纬度坐标；

根据所述像素坐标点对应的经纬度坐标，得到与预设道路标识的相对位置以及与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置，每个所述道路标识与所述像素坐标点的经纬度坐标之间具有相对位置关系；

所述根据所述像素坐标点对应的经纬度坐标，得到与预设道路标识的相对位置以及与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置，每个所述道路标识与所述像素坐标点的经纬度坐标之间具有相对位置关系，包括：

基于视觉SLAM确定的所述像素坐标点对应的经纬度坐标，得到与预设道路标识的相对位置，其中所述预设道路标识的位置为预先绘制得到的，所述与预设道路标识的相对位置为两者之间的直线距离；

根据所述与预设道路标识的相对位置，确定与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置，其中与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置包括多个；

根据所述相对位置关系，生成若干所述道路标识，用以在所述高精地图中进行加载。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述与预设道路标识的相对位置，确定与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置，包括：

根据所述像素坐标点对应的经纬度坐标与预设道路标识的相对位置，得到所述根据所述像素坐标点到所述预设道路标识的垂线以及垂足；通过计算所述像素坐标点到最近车道线的垂足找出跟车道线标识相同的所有车道线；

根据所述根据所述像素坐标点到所述预设道路标识的垂线以及垂足，确定与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置时的多个垂足，通过连接之后得到一条直线，所述像素坐标点到与所述预