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二级倒立摆的LQR控制器的设计与仿真案例分析

1.1设计思想来源

最优控制的思想是我国当前最先进的控制理论的技术基础和理论核心,它已经不断发展在达到了现代经典运动控制系统理论基础及其系统极点运动配置控制方法之后,成功地研究解决了一种仅仅是适用于单元一输入、双输出极点运动配置控制方法的用于系统极点能源消耗较少的系统极点运动控制配置方法。它所指的需要帮助解决的一个时变系统既或具有或很可能或者是一个线性的,也或很有可能或者是非线性的,定常或者说都可能是一个时变。该控制思想目前正在讨论的重要关注点之一就是:在受到一些未知的不可控的约束时,寻求一种最优的控制策略,使得某些性能指标都可以采用极大化值或者采用极小值。其在现代控制理论中,其对于处理和优化问题的可靠性和能力都是不可以被替代的。它在传统的极点综合配置原理方法的研究基础上进行了重新开发而来,通过把大量变量确定常线性系统的一个闭环固定极点综合位移转换为系统预定的极点位置。极点运动配置的一个本质原理主要是用系统中反馈闭环去极化和改变原子子系统自由闭环运动的极点模式,从而促使系统达到了大多数情况下的设计目标。影响系统的性能相关参数其实就是对整个体系所必须具备的各种功能进行综合化的表述。反映系统的性能的参数其实只是具有各项系统性能的总体表达。影响系统的性能参数往往通过不同的方法来体现。

1.2控制参数K的求解

(4-1)

、，为维状态

(4-2)

其中加权阵即为正半定对称阵，Q(t)=Q(t)T≥o即为正/半定对称阵即为正/半定对称阵。

(4-3)

对上面函数求导，求导后令其的值等于0，计算出最小值

(4-4)

由此继续可得出：

（4-5）

其中可由下式求得：

(4-6)

可由Riccati方程求出：

(4-7)

如果越接近于常值矩阵，而且所以：

（4-8）

则。

通过以上的表达式可以得出状态的反馈参数为，通过这个式子得出结论，即最优控制理论的问题，总而言之关键在于矩阵的符合设计要求的选择。在获取到符合设计要求的矩阵后，由上述的几个式子能够得出，然后即可得出控制反馈参数。

仿真软件MATLAB内自动带有lqr函数，即可轻松的用这个函数方程计数器求到系统的控制反馈参数K。

以上都是理论出门的知识，通过上面的知识，可以稍微总结出几点注意事项：

从系统的性能参数函数是把参数函数作为标准量的一个性能标准变量函数。函数的不一样会导致函数不一样，所以函数是通过函数表示的函数即。所以换一种想法考虑，在系统的状态表达式里函数会决定函数，与此同时，函数被函数和函数一起表示出来，所以其实函数本质上是被函数所表示的。

对于选取一个控制系统加权控制矩阵的选择问题，其本质上还是在于符合要求的加权控制矩阵的选择方法。常规情况下，选择，虽然理论上来看，对系统的控制影响非常关键，但是时至今日，依旧没有各种情况下都适用的规则可以来遵循，唯一的有效方法是根据不断的仿真和调试选择参数。

二次型相关的最优控制种类的研究，一般被简称为使性能参数函数来获得极小值的控制由性能指标函数的极小值关系式导出,将其控制函数叫做最优控制，系统状态方程式以函数为解的输入，那么最终的控制最优解为最优选择，对应的系统性能控制值为最优控制性能。

(4)在现实的设计工作中,研究者们需要根据自身设计的不同需求,通过选择合适的方案来进行优化和控制。如果它的主要性能指标具体内涵主要是因为其使用中的收益、盈利等,自然我们更多地采用了在极大化的性能指标类型中的最佳优化处理方法。但是如果系统的几个重要的性能参数包括了使用时的能耗、费力等,那么就自然地应该多采用它在极低变化中的性能指标类型进行优化处理。

(5)正常情况下，设计者们可以把二次型的相关问题简单的归纳为在一些特定的约束条件下关于极值类的相关情况。如果在已有的系统里已知了系统性能参数函数，在特有的状态下的微分方程表达式的条件下，最优极值控制函数的性能确定性就是使用相对情况下容许的控制函数求出函数的最优极值的办法。

1.3matlab仿真调整LQR性能参数

LQR控制器在设计过程中，最重要的一个步骤就是对待系统加权控制矩阵的挑选，设计者需要选择通过大量的仿真实验来挑选符合设计要求的才有一定可能达到设计者们想要的控制目标,如果选则不正确有很大可能会导致最简单的控制目标也实现不了。只有合理地选取一个加权矩阵才会促使整个系统的控制运行起来,达到设计人员想要做出的结果,如果我们做得没有这点,不用说系统的能耗最低、最优,就连一些基本稳定的控制也无法实现。如今世界上对于加权控制矩阵