CN116279489B 一种车辆变道控制方法、装置、设备及存储介质 （重庆长安汽车股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116279489B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202310478660.X

(22)申请日2023.04.28

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116279489A

(43)申请公布日2023.06.23

B60W60/00(2020.01)

(56)对比文件

CN108387242A,2018.08.10CN109712421A,2019.05.03审查员胥夕明

(73)专利权人重庆长安汽车股份有限公司

地址400023重庆市江北区建新东路260号

(72)发明人肖开兴邱利宏黎万洪孙正海

(74)专利代理机构上海光华专利事务所(普通合伙)31219

专利代理师苗晓娟

(51)Int.CI.

B60W30/18(2012.01)

B60W40/105(2012.01)

B60W50/00(2006.01)权利要求书4页说明书12页附图4页

(54)发明名称

一种车辆变道控制方法、装置、设备及存储介质

(57)摘要

CN116279489B本发明提供一种车辆变道控制方法、装置、设备及存储介质，通过获取当前驾驶速度、邻近驾驶速度，以及当前车辆和邻近车辆之间的相对距离，基于当前驾驶速度、邻近驾驶速度和相对距离，确定当前车辆的变道状态，并在变道状态为不允许时，基于当前驾驶速度和相对距离计算当前车辆的在多个未来时刻的预测位置，生成可行驶预测轨迹，并构建约束条件，根据约束条件将可行驶预测轨迹转换为规划行驶轨迹，当规划行驶轨迹的行驶状态为安全时，控制所述当前车辆基于所述规划行驶轨迹行驶，通过当前车辆和邻近车辆的速度和相对距离，在当前车辆没有变道机会的情况下，通过控制当前车辆的行驶轨迹

CN116279489B

获取当前车辆的当前驾驶速度、邻近车辆的邻近驾驶速度，以及当前车辆和邻近车辆之间的相对距离

基于当前驾驶速度、邻近驾驶速度，以及相对距离，确定当前车辆的变道状态

若变道状态为不允许，则基于当前驾驶速度和相对距离计算当前车辆的在多个未来时刻的预测位置，并生成可行驶预测轨迹

基于邻近驾驶速度和预设标准值构建约束条件，并根据约束条件将可行驶预测轨迹转换为规划行驶轨迹

预测规划行驶轨迹的行驶状态，若规划行驶轨迹的行驶状态为安全，控制当前车辆基于规划行驶轨迹行驶，以控制当前车辆变道

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CN116279489B权利要求书1/4页

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1.一种车辆变道控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆的当前驾驶速度、邻近车辆的邻近驾驶速度，以及所述当前车辆和所述邻近车辆之间的相对距离；

基于所述当前驾驶速度、所述邻近驾驶速度，以及所述相对距离，确定所述当前车辆的变道状态；

若所述变道状态为不允许，则基于所述当前驾驶速度和所述相对距离计算当前车辆的在多个未来时刻的预测位置，并生成可行驶预测轨迹；包括，将所述当前车辆在行驶过程中的任意时刻确定为第一时刻，并将所述第一时刻之后的任意时刻确定为第二时刻；基于所述第一时刻的驾驶数据和所述第二时刻的驾驶数据构建代价函数，所述驾驶数据包括当前车辆和邻近车辆之间的相对距离、预设标准速度、所述当前车辆在所述第一时刻和所述第二时刻之间的行驶距离，以及所述当前车辆在所述第一时刻和所述第二时刻之间的平均速度；基于所述代价函数计算所述当前车辆从所述第一时刻位置到所述第二时刻位置之间的随机代价值；基于所述随机代价值，对所述当前车辆的变道轨迹进行动态规划，将所述当前车辆从当前车道到目标车道之间最小代价值对应的轨迹确定为当前车辆变道的可行驶预测轨迹；

还包括，基于所述第一时刻和预设时间周期，将所述当前车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的时间划分为多个时间周期；基于所述代价函数计算各时间周期的多个代价值，并得到各周期内的最小的周期代价值；将上一周期的周期代价值的预设倍数的值与当前时间周期内的多个代价值做比较，得到最小的当前代价值；将最后一个时间周期的当前代价值确定为所述当前车辆从当前车道到目标车道之间的最小代价值；

基于所述邻近驾驶速度和预设标准