CN120244964A 一种基于人工智能的物流机器人控制方法及系统 （武汉海麟信息技术有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120244964A(43)申请公布日2025.07.04

(21)申请号202510459793.1

(22)申请日2025.04.14

(71)申请人武汉海麟信息技术有限公司

地址430000湖北省武汉市东湖新技术开

发区武大园一路武大航域二期A2-610

(72)发明人陈轶豪戚好好

(74)专利代理机构重庆市诺兴专利代理事务所(普通合伙)50239

专利代理师卢玲

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)

G05B19/418(2006.01)

B25J19/02(2006.01)

BO7C3/14(2006.01)

权利要求书3页说明书20页附图2页

(54)发明名称

一种基于人工智能的物流机器人控制方法及系统

(57)摘要

CN120244964A本申请提供一种基于人工智能的物流机器人控制方法及系统。其中，通过物流机器人获取待分拣包裹的表面材质类型、三维几何轮廓及表面应力分布数据后，确定包裹的硬度等级和摩擦系数区间，并重建其几何模型计算最小外接立方体尺寸，识别易碎区域。根据这些信息调整吸附或夹持模式、展开角度，优化抓取动作的接触点和轨迹，同时考虑分拣线流速等动态因素生成分拣策略。执行过程中，依据实际效果通过人工智能算法更新动作参数和决策权重，不断优化分拣

CN120244964A

通过物设机器人获肌持分林包裹的教面村质类型数据、三维几何轮廓数据以及

通过物设机器人获肌持分林包裹的教面村质类型数据、三维几何轮廓数据以及栽面应力分布数据

基于所遂表面村盾类型数据确定所还特分挑包裂的村质硬度等级和岸擦系数区间

基于所述三继几何轮廓数指重建所逐将分擦包夏的几何模型并计算最小包翼外接上方体尺寸，基于所遂我面应力分布数据识别所逐特分林包夏表面的易畔区城边界

根据所凝村看硬度等级和摩擦系数区阅婀整所逐物淡概客人的附楼式或央神模式，结合所遂最小包夏外染立方体尺寸婀整所逐物设机岩人的展开角度。同时根据所述易

摔线没速、邸标分排区域容量和机器人头节负救牧态，生成动态分热策略

基于所述动态分摔策略的执行地果，道过人工智能算法更新所逐物徒机器人的动作数和所述动忠分拣决氧的优先级权重，以更新所述物凌机案人的动态分擦罩略

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CN120244964A权利要求书1/3页

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1.一种基于人工智能的物流机器人控制方法，其特征在于，包括：

通过物流机器人获取待分拣包裹的表面材质类型数据、三维几何轮廓数据以及表面应力分布数据；

基于所述表面材质类型数据确定所述待分拣包裹的材质硬度等级和摩擦系数区间；

基于所述三维几何轮廓数据重建所述待分拣包裹的几何模型并计算最小包裹外接立方体尺寸，基于所述表面应力分布数据识别所述待分拣包裹表面的易碎区域边界；

根据所述材质硬度等级和摩擦系数区间调整所述物流机器人的吸附模式或夹持模式，结合所述最小包裹外接立方体尺寸调整所述物流机器人的展开角度，同时根据所述易碎区域边界约束所述物流机器人的抓取动作的接触点分布和运动轨迹，并结合当前分拣线流速、目标分拣区域容量和机器人关节负载状态，生成动态分拣策略；

基于所述动态分拣策略的执行结果，通过人工智能算法更新所述物流机器人的动作参数和所述动态分拣决策的优先级权重，以更新所述物流机器人的动态分拣策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述易碎区域边界约束所述物流机器人的抓取动作的接触点分布和运动轨迹，并结合当前分拣线流速、目标分拣区域容量和机器人关节负载状态，生成动态分拣策略，包括：

基于所述易碎区域边界，在几何模型表面划定接触点候选区域，排除所述易碎区域边界外扩安全距离的坐标点，生成初始接触点集合；

从所述初始接触点集合中筛选满足抓取力方向与包裹重心投影重合度条件的候选接触点对，并计算所述候选接触点对的力闭合稳定性评分；

将几何模型坐标系下的抓取运动轨迹分解为横向平移分量与纵向跟随分量，基于分拣线流速计算所述横向平移分量的速度补偿量，并生成所述纵向跟随分量的时序参数；

根据所述物流机器人关节实时电流数据与历史负载比值的倒数，计算所述候选接触点对的关节力矩均衡因子，融合所述力闭合稳定性评分、时序参数及关节力矩均衡因子生成多目标优化权重集，基于所述多目标优化权重集