CN115214710B 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 （本田技研工业株式会社）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115214710B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202210139360.4

(22)申请日2022.02.15

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115214710A

(43)申请公布日2022.10.21

(30)优先权数据

(51)Int.CI.

B60W60/00(2020.01)B60W30/18(2012.01)

(56)对比文件

US2020064138A1,2020.02.27CN110709304A,2020.01.17

JP2013097714A,2013.05.20

2021-0619352021.03.31JP

(73)专利权人本田技研工业株式会社地址日本东京都

审查员冯远征

(72)发明人田村祥田村贵生井上大地

(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021

专利代理师刘建

权利要求书4页说明书15页附图9页

(54)发明名称

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

(57)摘要

CN115214710B车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其不依赖所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；模式决定部，其将包括第一驾驶模式和第二驾驶模式的多个驾驶模式中的任一种决定为所述车辆的驾驶模式；以及判定部，其判定所述地图信息是否存在错误且判定所述周边状况所包含的道路划分线是否存在误识别，所述驾驶控制部在所述车辆在所述第二驾驶模式下的行驶中所述判定部判定为所述地图信息存在错误且所述道路划分线存在误识别并且所述识别部在第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下与没有识别到所

CN115214710B

1

1

100自动驾驶控制装置

80

120

LIDAR

20

通信装置

160

30

40

车辆传感器

驾驶员监视相机

转向装置

导航装置

GNSS接收机

52导航HNI

第二地图信息

路径决定部

54

第一地图信息

行驶驱动力输出装置

210制动装置

MPU

推荐车道决定部

相机

雷达装置

转向盘

驾驶操作件

转向盘把持传路器

物体

第一控制部

第二控制部

10

16

CN115214710B权利要求书1/4页

2

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别车辆的周边状况；

驾驶控制部，其基于所述周边状况和地图信息而不依赖所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；

模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包括所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式由所述驾驶控制部控制，在所述决定的驾驶模式所涉及的任务未被驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；以及

判定部，其基于所述周边状况和所述地图信息来判定所述地图信息是否存在错误，并且判定所述周边状况所包含的道路划分线是否存在误识别，

所述驾驶控制部在所述车辆在所述第二驾驶模式下的行驶中所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述道路划分线存在误识别并且所述识别部在所述车辆的行进方向侧的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，与没有识别到所述先行车辆的情况相比，将所述第二驾驶模式下的持续行驶距离设定为较长，

所述判定部对所述地图信息的道路划分线信息与所述道路划分线进行比较，在所述道路划分线信息与所述道路划分线不一致的情况下，基于所述道路划分线的平行程度和所述先行车辆的行驶轨迹中的至少一方来判定所述道路划分线是否存在误识别。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述判定部在判定为所述道路划分线存在误识别的情况下，判定是所述车辆的两侧的道路划分线存在误识别，还是所述车辆的单侧的道路划分线存在误识别。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述判定部在判定为所述道路划分线存在误识别且所述识别部在所述车辆的行进方向侧的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，基于所述道路划分线与所述先行车辆的行驶轨迹的平行程度，来判定是所述车辆的两侧的道路