2026《多传感器融合下的超窄通道搬运机器人路径规划与电机控制》13000字（论文）.docVIP

多传感器融合下的超窄通道搬运机器人路径规划与电机控制

目录

TOC\o1-3\h\u51771.搬运机器人概述 1

1.1课题来源 1

252181.2本课题的研究目的及意义 2

75111.3搬运机器人的电机控制系统现状 3

226512.超窄通道搬运机器人总体方案 3

36102.1车体与运动结构选择 4

313072.2物料抓取选择 4

2.3场地地面信息检测 5

20402.4运动控制方案 9

153262.5总体方案框图 11

200563.超窄通道搬运机器人电机控制系统设计 11

321554.系统软件设计 18

4.110289避障流程图 18

4.2循迹与智能跟随流程图 20

312335.仿真或实物制作及测试 23

24520附录 26

27905参考文献 30

第

第PAGE3页共30页

1.搬运机器人概述

1.1课题来源

机器人是一种自动化机器，不同的是这种机器具有一些类似于人类或生物的智能能力，如计划能力、感知能力、协作能力和行动能力。在近几年中，智能化技术的研究与发展取得不小的成就，也应用到了机器人当中，在我们各个领域都开始使用机器人技术了。结合这些领域的应用技能，人们开发出了各种具有感知、决策、行动、互动和自主学习能力的特种机器人和智能机器人（张明杰,李思远,2022)。虽然现在机器人定义没有那么精准和确切，但我们希望为机器人的本质创造一个特定的方向：机器人是一种自动执行工作的机器；它们不仅能接受人们的统一控制，还能执行人们事先编写的程序，它是先进的集成控制论、机电一体化、计算机、材料和仿生学的产物，在这种设定下在工业领域有着重要的应用，是先进的集成控制论、机电一体化、计算机、材料和仿生学的产物，医药、农业、服务业、建筑业甚至军事领域(王晨曦,刘诗雨,2023)。

近年来，在搬运机器人的电机控制系统中存在着一些问题，首先是在控制系统中对于搬运机器人的电机选择，电机有很多种，三项电机，直流电机，步进电机，伺服电机等等，在电机选择上，电机不同，给出的参考数据就不同，对于如何去控制电机就会有不一样的控制方式(刘浩然,张紫怡,2021)。在另一方面，搬运机器人电机控制系统在如何去控制电机驱动的问题上，具有很大的选择与调整的空间，在这样的背景下电机控制系统一般采用芯片驱动，常见的驱动芯片类型选择包括：STM32、Arduino、51单片机，导致搬运机器人电机控制中编写语言不统一。在这种背景下，有关搬运机器人电机控制系统的设计课题应运而生(徐文博,邓小萌,2021)。

1.2本课题的研究目的和意义

在互联网时代下，计算机技术与电子信息技术得到了快速发展，单片机技术作为自动控制技术的核心技术，已进入到许多领域。如机器人、无人机、国防军事领域、遥测遥感等，计算机中的数据传输系统与网络通讯系统，工业控制领域的自动化数据实时处理与控制，汽车的安全系统保障等。从这些发现中可以看出还有消费类电子产品数码相机、智能穿戴设备、电视、智能音箱、智能手机等越来越呈现出高可靠性、低成本、集成化、微型化、智能化等趋势(邹佳慧,孙立文,2022)。此外，电子互动式玩具已经逐步取代了传统式玩具，并且走向了行业发展的主流，特别是各种智能化机器人的研究、设计、开发、生产等，都离不开单片机控制技术。

机器人研究的首要目标是帮助人们摆脱繁重的劳动力和难以克服繁重劳动力的人，代替人们在危险的环境中工作；因此机器人主要应用于汽车和核工业，电子技术和计算机技术极大地促进了智能机器人技术的发展；依照已验证的成果能够推导出以下而随着智能机器人的发展，越来越多的研究者致力于智能机器人发动机控制系统的开发(林紫薇,赵彭丽,2020)；大量的机器人已经被使用。

近年来，机器人研究在国家政策支持下已经取得了不小的发展，对智能机器人的产业发展进行规划，在目前发展的前景下，这在某种程度上标志对于机器人的电机控制系统研究也比较热门，所以对于搬运机器人电机控制系统的研究和单片机智能控制相关技术的研究就显得比较有意义有价值。

1.3搬运机器人的电机控制系统现状

我国对于机器人的研究，早在20世纪70年代就开始了，发展至今已经有50余年，已经基本掌握了机器人的设计制造技术、控制系统和驱动系统的设计技术和机器人软件于编程等技术(杨浩然,郑瑞雪,2019)。

经过近些年来的发展，这在一定角度上表达了机器人的保有量在我国已经达到了一定的水平，并且在某些研究方向上，我国已经达到了世界先进水平，但是与一些发达国家相比还是有着一些仍不大的差距。对于搬运机器人的电机控制系统，在目前的发展情况下，电气控制系统已经趋向于使用控制器去集中控制机