CN115239620B 一种基于点云的钢筋网片焊接点自动识别方法及系统 （重庆大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115239620B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202210655124.8

(22)申请日2022.06.10

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115239620A

(43)申请公布日2022.10.25

(73)专利权人重庆大学

地址400044重庆市沙坪坝区沙正街174号

重庆大学

专利权人上海大学

(72)发明人蒲华燕王刚刘鸿亮罗均牟力胜

(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569专利代理师王爱涛

(51)Int.CI.

GO6T7/00(2017.01)

G06T7/11(2017.01)

GO6V10/75(2022.01)

GO6V10/762(2022.01)

(56)对比文件

GangWang等.AFrameworkfor

SynchronousExtractionofMultitypeSteelMeshFeaturesBasedonMeasuredPoint

Clouds.IEEETransactionson

InstrumentationandMeasurement.2024,全文.

审查员罗倩

权利要求书4页说明书10页附图3页

(54)发明名称

一种基于点云的钢筋网片焊接点自动识别方法及系统

(57)摘要

CN115239620B本发明涉及一种基于点云的钢筋网片焊接点自动识别方法及系统，属于自动焊接技术领域。本发明的方法基于包含深度信息的三维点云数据，并采用聚类及圆柱拟合等方法实现焊接点的识别，克服了离线编程的方式的复杂度高及精度低的缺陷，并克服了搭载2D相机的方法的精确

CN115239620B

获取钢筋网片局部区域的三维点云数据集合

获取钢筋网片局部区域的三维点云数据集合

对所述三维点云数据集合中的三维点云数据进行聚类，及对孤立的三维点云数据的进行倒除，获得多个第一点云聚类

分别对每个第一点云聚类进行一次国柱拟合，及对非钢筋特征的第一

点云聚类的进行副除，获得钢筋特征的第一点云聚类，及每个钢筋特上

征的第一点云聚类对应的圆柱拟合结果

根据每个钢筋特征的第一点云聚类对应的圆柱拟合结果，对于属于同

一钢筋的钢筋特征的第一点云聚类进行合并，获得每个钢筋的第二点

云聚类

对每个钢筋的第二点云聚类进行二次圆柱拟合，获得每个钢筋的圆柱点云

分别将每个钢筋的圆柱点云与所述钢筋的设计模型进行匹配，获得每个钢筋的模型点云

根据每个钢筋的模型点云确定不同钢筋的接触点作为焊接点107

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CN115239620B权利要求书1/4页

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1.一种基于点云的钢筋网片焊接点自动识别方法，其特征在于，所述方法包括如下步

骤：

获取钢筋网片局部区域的三维点云数据集合；

对所述三维点云数据集合中的三维点云数据进行聚类，及对孤立的三维点云数据的进行删除，获得多个第一点云聚类；

分别对每个第一点云聚类进行一次圆柱拟合，及对非钢筋特征的第一点云聚类的进行删除，获得钢筋特征的第一点云聚类，及每个钢筋特征的第一点云聚类对应的圆柱拟合结果；

根据每个钢筋特征的第一点云聚类对应的圆柱拟合结果，对于属于同一钢筋的钢筋特征的第一点云聚类进行合并，获得每个钢筋的第二点云聚类；

对每个钢筋的第二点云聚类进行二次圆柱拟合，获得每个钢筋的圆柱点云；

分别将每个钢筋的圆柱点云与所述钢筋的设计模型进行匹配，获得每个钢筋的模型点云；钢筋的模型点云用于表征所述钢筋的设计模型在钢筋网片中的位姿；

根据每个钢筋的模型点云确定不同钢筋的接触点作为焊接点。

2.根据权利要求1所述的点云的钢筋网片焊接点自动识别方法，其特征在于，所述对所述三维点云数据集合中的三维点云数据进行聚类，及对孤立的三维点云数据的进行删除，获得多个第一点云聚类，具体包括：

采用欧式聚类法对所述三维点云数据集合中的三维点云数据进行聚类，及对孤立的三维点云数据的进行删除，获得多个第一点云聚类。

3.根据权利要求1所述的点云的钢筋网片焊接点自动识别方法，其特征在于，所述分别对每个第一点云聚类进行一次圆柱拟合，及对非钢筋特征的第一点云聚类的进行删除，获得钢筋特征的第一点云聚类及每个钢筋特征的第一点云聚类对应的圆