CN116604565B 一种机器人可变导纳的力引导控制方法及系统 （上海交通大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116604565B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202310731160.2

(22)申请日2023.06.19

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116604565A

(43)申请公布日2023.08.18

(73)专利权人上海交通大学

地址200240上海市闵行区东川路800号

(72)发明人盛鑫军陈宏源郭伟超

(74)专利代理机构上海旭诚知识产权代理有限公司31220

专利代理师郑立

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)

(56)对比文件

CN106272416A,2017.01.04CN109910005A,2019.06.21审查员徐韩

权利要求书4页说明书13页附图2页

(54)发明名称

一种机器人可变导纳的力引导控制方法及系统

(57)摘要

CN116604565B本发明公开了一种机器人可变导纳的力引导控制方法及系统，涉及机器人技术领域，通过获取机器人与人的交互力，实时推断人类的运动意图方向，通过调整惯性参数和阻尼参数，使机器人顺应运动，包括如下步骤：采集机器人末端运动信息与人机交互力信息，运用最小急动模型与速度曲率模式预测下一时刻加速度，结合导纳控制方程与当前速度得到期望力；根据期望力方向，生成虚拟惯性和虚拟阻尼调整策略；根据调整后的虚拟惯性和虚拟阻尼，获取下一控制周期的期望速度和角速度；控制机器人末端进行顺应性动作，并拒绝外部干扰。本发明不需要预设轨迹与前提条件，提高了示教轨迹的精度、平滑度

CN116604565B

采集机器人的末端运动信息与人机交互力信息，运用最小急动模

采集机器人的末端运动信息与人机交互力信息，运用最小急动模型与速度曲率模式预测下一时刻的加速度，结合导纳控制方程与当前的速度得到期望力

根据期望力的方向，生成虚拟惯性和虚拟阻尼调整策略

根据调整后的虚拟惯性和虚拟阻尼，获取下一控制周期的机器人末端的期望速度和机器人关节的期望角速度

控制机器人末端进行顺应性动作，并拒绝外部干扰

S101

S103

S105

S107

CN116604565B权利要求书1/4页

2

1.一种机器人可变导纳的力引导控制方法，其特征在于，所述方法通过传感器获取所述机器人与人之间的交互力，根据过去时刻段内的轨迹和所述交互力实时推断人类的运动意图方向，进而调整导纳控制中的惯性参数以及阻尼参数，使所述机器人末端基于所述交互力顺应运动并拒绝外部干扰，所述方法包括如下步骤：

S101:采集所述机器人的末端运动信息与人机交互力信息，运用最小急动模型与速度曲率模式预测下一时刻的加速度，结合导纳控制方程与当前的速度得到期望力；

S103:根据所述期望力的方向，生成虚拟惯性和虚拟阻尼调整策略；

S105:根据调整后的所述虚拟惯性和所述虚拟阻尼，获取下一控制周期的所述机器人末端的期望速度和所述机器人关节的期望角速度；

S107:控制所述机器人末端进行顺应性动作，并拒绝外部干扰。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤S101中，在所述机器人末端设置六维力传感器，所述力传感器用于检测所述人机交互力信息，并将所述力传感器信号发送给控制器；所述末端运动信息由所述机器人的各个关节角度传感器获取，通过所述机器人的正运动学得到所述末端运动信息。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，通过中心差分算法计算前N个控制周期的速度与加速度信息，

其中，V为速度，V为加速度，X为机器人末端位置，k为第k个控制周期即当前控制周期，n为当前控制周期的前第n个控制周期，n=1,2…N,N表示应用于上述等式计算的速度和加速度信息的控制周期个数，T为控制周期时长；

通过前向差分计算当前时刻的速度信息：

其中，V为速度，X为机器人末端位置，X(k)表示当前的机器人末端位置，X(k-1)表示前1个控制周期的机器人末端位置，k为第k个控制周期，T为控制周期时长；

前N个控制周期对应的曲率计算模型为：

其中，V、表示速度在x轴的分量，V,表示速度在y轴的分量，Y表示加速度在x轴的分量，V,表示加速度在y轴的分量，V为速度向量，k为第k个控制周期，n=1,2··N,T为控制周期时长，k为计算得到的曲率