自行车轮胎夹持机械手爪的设计.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

自行车轮胎夹持机械手爪的设计

李亚男，李东，王冲，芮鹏，陈磊

（北京强度环境研究所，京100076）

：

摘要针对某自动化立体自行车库，设计了一种可以对自行车轮胎进行夹持的机械手爪。机械手爪可以在自行车停车入

库和取车出库时，将自行车轮胎进行夹持的同时，使轮胎得到提升，保证自行车在轨道运行的顺畅。

：

关键词机械手爪；夹持；提升

中图分类号:TH122文献标志码:粤

文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园22）06原园043原园3DesignofMechanicalClawforGrippingBicycleTyre

LIYanan,LIDong,WANGChong,RUIPeng,CHENLei

(BeijingInstituteofStrengthandEnvironmentEngineering,Beijing100076,China)

Abstract:Fortheautomaticbicycleparkinggarages,thispaperdesignsakindofmechanicalpawforgrippingbicycle

tyre.Themechanicalpawcangripthetyreandhoistthetyrewhenthebicycleparksinorparksout,whichkeepthe

bicyclemovingsmoothlyontherail.

Keywords:mechanicalpaw;grip;hoist

0引言如图2所示。员圆猿源缘远

自行车出行既环保又便捷，但自行车的乱停乱放也苑2.1设计原理

[1]夹持机构的运

为城市交通带来极大不便，自行车库成为研究的热点。

其中，自动化立体自行车库可以实现存车时，人工把车放动是通过四连杆机

在车库入口，车库自动夹取自行车放到指定车位；取车构实现的，其工作

时，车库自动将自行车从车位取出，放到车库入口，人工原理是将机械手臂

骑走。因此，自行车的自动存取，成为自动化车库的关键作为四连杆机构中

点。本文设计了轮胎夹持机械手爪，为自行车的自动存取的曲柄，它直接与图2夹持机构

[2-3]机械手指相连；连1.机械手指2.手指关节3.机械手臂

提供了技术保障，是自动化立体车库的重要组成部分。

4.固定板5.导向组件6.连接滑块

1机械手爪的整体设计接滑块作为四连杆]

7.手臂连杆

机械手爪的工作流程为：自行车放在车库入口，机械机构中的滑块；手

[5

手爪监测到有轮胎后夹紧轮胎，再将轮胎提升一定高度，臂连杆作为四连杆机构中的连杆。通过滑块的往复运动，

使自行车前轮离地，后轮着地，夹紧过程中可以监控轮胎实现曲柄（机械手臂）的旋转，机械手臂带动机械手指运

的状态；将自行车放入车位后放下轮胎，再松开轮胎，自