二级倒立摆DU2UD的非线性控制研究.pdfVIP

二级倒立摆DU2UD的非线性控制研究.pdf

二级倒立摆DU2UD的非线性控制研究·53·

二级倒立摆DU2UD的非线性控制研究

但远宏，李祖枢

(1．重庆大学智能自动化研究所，重庆400044；2．重庆理工大学人工智能系统研究所，重庆400054)

摘要：二级倒立摆的两根摆杆有4个平衡点：Down—Down、Down．Up、Up．Down、Up．Up。针对旋转二级倒

立摆从Down—Up平衡态转换到Up—Down平衡态的大范围非线性欠驱动控制问题(DU2UD)，应用基于

动觉智能图式的仿人智能控制理论，将DU2UD控制任务分解为初始扰动、摆起控制、姿态整定、稳摆控

制4个子任务，并设计出各自关联图式、运动图式(控制器)，构成多控制器与多控制模态的仿人智能控

制器结构，并进行了实时控制实验，验证了所述方法的有效性。．

关键词：二级倒立摆，多模态控制；仿人智能控制

中图分类号：TP13文献标识码：A文章编号：1000—8829(2013)03—0053—04

ResearchonNonlinearControlofDoubleInvertedPendulumDU2UD

DANYuan—hong一．LIZu—shu

(1．InstituteofIntelligentAutomation，ChongqingUniversity，Chongqing400044，China；

2．InstituteofArtificialIntelligenceSystem，ChongqingUniversityofTechnology，Chongqing40~54，China)

Abstract：Doubleinvertedpendulumhasfourequilibriumpoints：Down·Down，Down-Up，Up—DownandUp—

Up．Tosolvethenonlinearunder—actuatedcontroltaskoftransferfromDown·UpequilibriumpointtoUp—Down

equilibriumpoint(DU2UD)，humansimulatedintelligentcontrol(HSIC)theoryisapplied．Thecontrolprocess

ofDU2UDisdividedintofourphases：initialdisturbance，swingupcontrolrfomdownwradtoupward，posture

adjustment，andbalancecontrolatup—downequilibriumpoint．Sub—controllerforeachcontrolphaseisde—

signed．Withthosesub—controllers，acontrolsystemwhichhasstructureofmulti—controllerandmulti—control—

modeisformed．Theresultofreal—timecontrolexperimenttestifiesthevalidityofproposedmethod．

Keywords：doubleinvertedpendulum；multi．modecontrol；humansimulatedintelligentcentrel

倒立摆是典型的欠驱动机电系统，由于其结构简有关倒立摆平衡点之间的非线性运动控制研究主

单、控制敏感、非线性强、对控制要求很高，是控制领域要集中在从悬垂点到倒立点的摆起倒立控制，相关的

经久不衰的研究热点。根据摆杆的运动范围，相关研研究报道以一级倒立摆为主。文献[3]结合输入一输

究可分为在摆杆平衡点附近的稳定控制，以及从一个出线性化、能量控制、奇异摄动理论等控制方法，设计