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机械工程师

MECHANICALENGINEER

一种柔索驱动关节控制系统及参数优化研究

朱春涛，段鑫，胡小春

（合肥工业大学机械工程学院，合肥230009）

摘要：为了提高柔索驱动关节转动的位置精度和控制速度，建立了基于自适应控制器（ADRC）的单自由度关节拮抗柔索驱

动控制系统。使用柔索串联弹簧阻尼装置，对关节装置进行驱动，通过控制拮抗柔索的收缩量对柔索张力进行调整，进而对关节转矩

进行实时调整。基于改进人工鱼群算法，得到了在拮抗柔索装置控制关节位置调整过程中的ADRC最优参数。经仿真实验验证，该控

制系统具有响应速度快、无超调、适应性强等优点，这在柔索驱动关节的控制方面具有重要意义。

关键词：柔索驱动；自适应控制器；人工鱼群算法

中图分类号:TP273文献标志码:A文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园员9）01原园014原园7

ResearchonControlSystemandParameterOptimizationofaCableDrivenJoint

ZHUChuntao,DUANXin,HUXiaochun

（SchoolofMechanicalEngineering,HefeiUniversityofTechnology,Hefei230009,China）

Abstract:Inordertoimprovethepositionaccuracyandcontrolspeedofacabledrivenjoint,asingledegreeantagonistic

cabledrivenjointcontrolsystemisbuiltbasedonActiveDisturbanceRejectionController（ADRC）.Thejointdeviceis

drivenbycablesinserieswithspring-dampers.Byadjustingthecontractionofantagonisticcables,thetensionofeach

cableiscontrolledinrealtime.ParametersofADRCareoptimizedbyArtificialFishSwarmAlgorithm（AFSA）duringthe

adjustmentofjointposition.Simulationresultsprovethatthecontrolsystemhastheadvantagesoffastresponse,no

overshootandstrongadaptability,whichisofgreatsignificanceinthecontrolofcabledrivenjoints.

Keywords:cabledriven;ADRC;AFSA

0引言1柔索驱动关节装置

[1]

传统机器人较多采用电动机驱动和气压驱动。电动柔索驱动的关节具有结构简单、布置灵活、工作空间大、

机驱动因为驱动装置本身刚性较大，需要采用柔性传动柔性高等特点，在仿人机器人的关节驱动中得到了广泛应用。

装置，提高机器人系统的柔性。而气压驱动则存在输出力较

小、动作精度欠佳的问题。这在一定程度上制约了机器人的目前对柔索

发展。驱