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2025年人形机器人弹簧负载倒立摆（SLIP）步态规划真题及答案

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一、

简述SLIP模型的基本假设及其在步态规划中的主要优势。

二、

解释弹簧负载倒立摆（SLIP）模型相较于标准SLIP模型在描述人形机器人行走时的主要区别，并说明引入弹簧的目的是什么。

三、

在人形机器人单腿支撑phase（支撑相）期间，基于弹簧负载SLIP模型，分析支撑腿膝关节和踝关节运动的主要作用。请分别说明。

四、

在人形机器人摆腿phase（摆动相）期间，简述弹簧负载SLIP模型中能量是如何传递和转换的，并解释这对步态稳定性有何影响。

五、

对于一个质量为M的人形机器人，单腿质量为m，脚掌弹簧刚度为k，假设机器人以匀速v水平直线行走。请推导支撑腿脚掌中心点（P）的轨迹方程（x_p(t),y_p(t)），并说明其中各符号的含义。

六、

定义瞬时中心（IC）在人形机器人步态规划中的作用。在弹簧负载SLIP模型下，确定IC的位置通常需要考虑哪些因素？

七、

给定一个简单的弹簧负载SLIP模型参数：机器人总质量M=70kg，单腿质量m=10kg，弹簧刚度k=2000N/m，重力加速度g=9.8m/s2。假设机器人需要从静止开始，向前摆腿进入下一个支撑点，摆腿腿长L=0.9m。请计算摆腿摆过最低点时，支撑腿脚掌弹簧的最大压缩量（假设此时膝关节角度为0度，且忽略能量损失）。

八、

设计一个简单的人形机器人行走步态，要求包含支撑相和摆动相两个阶段。在摆动相，假设摆腿以恒定角速度向前摆动。请简述如何利用弹簧负载SLIP模型的能量特性来保证从支撑相到摆动相的平稳过渡，并简要说明如何确定摆动相的相位角（从脚跟着地开始计算）。

九、

分析影响基于弹簧负载SLIP模型的人形机器人步态稳定性的关键因素，并至少提出两种提高步态稳定性的方法。

试卷答案

一、

SLIP模型的基本假设包括：地面绝对光滑（无摩擦力）、机器人视为一个整体刚性体、单腿支撑、运动过程中总动能和重力势能守恒（无能量损失）。其在步态规划中的主要优势在于其简洁的数学模型能够直观地描述人形机器人行走过程中的关键动态特性（如支撑点轨迹、摆腿运动），便于分析能量交换和稳定性，并为更复杂的模型提供了基础。

二、

弹簧负载SLIP模型相较于标准SLIP模型的主要区别在于引入了脚掌弹簧的弹性变形。标准SLIP模型将脚掌视为刚性的，支撑点的位置和速度由瞬时中心（IC）完全确定。而弹簧负载模型考虑了脚掌的压缩和回弹，这使得支撑点的位置和速度不仅取决于IC，还与弹簧的刚度和压缩量有关。引入弹簧的目的是为了更真实地模拟人形机器人行走时脚掌与地面的相互作用，更好地解释能量在支撑相的吸收与存储、行走过程的缓冲和减震效应，以及由此带来的步态稳定性提升。

三、

在支撑相期间，基于弹簧负载SLIP模型：

*膝关节运动的主要作用是控制和支持身体重心：膝关节通过屈伸运动来调整腿部相对于地面的位置，确保身体重心保持在支撑脚构成的支撑多边形内，维持平衡。同时，膝关节也参与吸收来自地面冲击的能量（通过弹簧和关节的弹性变形）。

*踝关节运动的主要作用是调整步态几何和推进力：踝关节的运动（背屈和跖屈）影响脚掌与地面的接触状态和摩擦力，用于精确控制脚掌中心点的轨迹，引导身体向前移动，并产生推动机器人前进的水平力。

四、

在摆动相期间，基于弹簧负载SLIP模型，能量传递和转换的主要过程如下：

1.势能到动能的转换：摆腿的重力势能随着其向前摆动而逐渐转化为动能。

2.动能到势能的转换：当摆腿向前摆动并达到最高点附近准备落地时，其动能又开始转化为支撑腿脚掌处的弹性势能（存储在压缩的弹簧中）和重力势能（如果高度变化）。

3.弹簧的能量吸收与存储：脚掌弹簧在接触地面时被压缩，吸收了部分冲击能量，并在后续恢复形变时可能将能量回输给系统（如果后续有推蹬动作）。这对步态稳定性有积极影响，因为它能缓冲地面冲击，减少对关节的冲击力，使重心转移更平稳，从而提高机器人抵抗外部干扰和维持平衡的能力。

五、

推导支撑腿脚掌中心点P的轨迹方程：

设机器人身体重心C的水平速度为v，瞬时中心IC位于脚掌正下方。根据SLIP模型原理（忽略弹簧效应时），脚掌速度v_p=v。但引入弹簧后，脚掌速度受弹簧力影响，但瞬时中心IC仍然提供了轨迹的几何约束。设脚掌初始位置为x_p(0)=0,y_p(0)=0（脚跟着地时），重心高度为h。

摆动相期间，重心C沿抛物线轨迹运动（近似），其水平位置x_c(t)=vt，垂直位置y_c(t)=h-1/2*g