CN113870379B 地图生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 （北京易航远智科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113870379B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202111077386.2

(22)申请日2021.09.15

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113870379A

(43)申请公布日2021.12.31

(73)专利权人北京易航远智科技有限公司

地址100020北京市朝阳区酒仙桥北路7号

66幢一层007

(72)发明人范圣印李一龙刘志励王璀张煜东

(74)专利代理机构北京维正专利代理有限公司

11508

专利代理师赵万凯

(51)Int.CI.

GO6T11/20(2006.01)

GO6T7/73(2017.01)

G06T7/10(2017.01)

GO6T3/047(2024.01)

GO6F16/587(2019.01)

(56)对比文件

CN113284240A,2021.08.20

CN111623773A,2020.09.04

审查员吴倩倩

权利要求书7页说明书36页附图6页

(54)发明名称

地图生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

(57)摘要

CN113870379B本申请提供了一种地图生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：获取多路鱼眼相机数据、轮式里程计数据以及惯性传感单元IMU数据，然后基于轮式里程计数据以及IMU数据，确定目标对象的轨迹信息，以及基于各路鱼眼相机数据分别提取各路分别对应的视觉信息，然后基于各路分别对应的视觉信息，以及目标对象的轨迹信息，创建各路分别对应的地图信息，然后基于各路分别对应的地图信息生成复合地图。本申请提供的一种地图生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质可以利用低成本的多个传感器进行自

CN113870379B

CN113870379B权利要求书1/7页

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1.一种地图生成方法，其特征在于，包括：

获取多路鱼眼相机数据、轮式里程计数据以及惯性传感单元IMU数据；

基于轮式里程计数据以及IMU数据，确定目标对象的轨迹信息；

基于各路鱼眼相机数据分别提取各路分别对应的视觉信息；

基于所述各路分别对应的视觉信息，以及所述目标对象的轨迹信息，创建各路分别对应的地图信息；

基于所述各路分别对应的地图信息生成复合地图；

其中，所述基于所述各路分别对应的地图信息生成复合地图，包括：

基于各路分别对应的地图信息以及预设内存约束信息，生成各路分别对应的多子图包文件；

基于所述各路分别对应的多子图包文件以及所述各路分别对应的视觉信息，生成各路分别对应的位姿轨迹信息；

基于所述各路分别对应的位姿轨迹信息，生成复合地图；

其中，所述基于各路分别对应的地图信息以及预设内存约束信息，生成各路分别对应的多子图包文件，之前还包括：

从各路分别对应的地图信息中获取各自对应的关键帧位姿轨迹信息，并从所述目标对象的轨迹信息中获取各个关键帧分别对应的轨迹信息；

基于所述各自对应的关键帧位姿轨迹信息以及所述各个关键帧分别对应的轨迹信息确定各路地图信息分别对应的相对位姿误差RPE;

基于所述各自对应的关键帧位姿轨迹信息以及所述各个关键帧分别对应的轨迹信息确定各路地图信息分别对应的绝对轨迹误差ATE;

基于所述各自对应的关键帧位姿轨迹信息以及所述各个关键帧分别对应的轨迹信息确定各路地图信息分别对应的交叉ATE;

基于所述各路地图信息分别对应的RPE、所述各路地图信息分别对应的ATE以及所述各路地图信息分别对应的交叉ATE,确定各路地图信息分别对应的评估结果；具体地，通过以下公式确定各路地图信息分别对应的评估结果；

qi=α*rpe+β*ate+x*cross_ate;

其中，q;表征第i路地图信息对应的评估结果，α,β,x为加权系数，rpe为第i路地图信息对应的相对位姿误差RPE,ate为第i路地图信息对应的绝对轨迹误差ATE,cross_ate为第i路视觉位姿轨迹同其它路的位姿轨迹的交叉ATE;

其中，所述基于各路分别对应的地图信息以及预设内存约束信息，生成各路分别对应的多子图包文件，包括：

若所述各路地图信息分别对应的评估结果均不大于预设阈值，则基于各路分别对应的地图信息以及预设内存约束信息，生成所述各路分别对应的多子图包文