CN114442108B 应用于激光测距的多步直方图峰值提取方法及系统 （南京邮电大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114442108B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202111330126.1

(22)申请日2021.11.10

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114442108A

(43)申请公布日2022.05.06

(73)专利权人南京邮电大学

地址210003江苏省南京市栖霞区栖霞街

道广月路30-06号

(72)发明人陆皓琛徐跃

(74)专利代理机构南京正联知识产权代理有限公司32243

专利代理师张玉红

(51)Int.CI.

G01S17/10(2020.01)

GO1S7/495(2006.01)

GO6F30/20(2020.01)

GO6F119/10(2020.01)

(56)对比文件

CN110596722A,2019.12.20审查员姜璐

权利要求书2页说明书8页附图4页

(54)发明名称

应用于激光测距的多步直方图峰值提取方法及系统

(57)摘要

CN114442108B本发明提供一种应用于激光测距的多步直方图峰值提取方法及系统，通过对测量数据的位宽N划分若干设定步长，对测量数据进行动态缩小峰值提取范围处理，具体为，以设定步长生成直方图，将峰值对应的横坐标存储后，由峰值对应的横坐标确定待选范围，选取符合待选范围的测量数据，将下一设定步长更新为当前设定步长；循环进行动态缩小峰值提取范围处理，直至最后一个设定步长生成终选直方图，将最终峰值对应的横坐标存储后，将存储的所有横坐标的数值拼接获得最终光子飞行时间测量值；本发明通过动态缩小峰值提取范围与设置多个可变的设定步长，能够使得需要统计的数据量快速减少，

CN114442108B

选聘直自性器一后

CN114442108B权利要求书1/2页

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1.一种应用于激光测距的多步直方图峰值提取方法，其特征在于，包括：

接收时间数字转换传感器的采集数据并进行滤波，获取测量数据；通过滤除噪声后的测量数据的数量及分布情况，将测量数据的位宽N划分为若干可变的设定步长，对测量数据进行动态缩小峰值提取范围处理，具体为，以设定步长生成直方图，获取直方图中峰值，将峰值对应的横坐标存储后，由峰值对应的横坐标确定待选范围，选取符合待选范围的测量数据，将下一设定步长更新为当前设定步长；循环进行动态缩小峰值提取范围处理，直至最后一个设定步长生成终选直方图，提取最终峰值，将最终峰值对应的横坐标存储后，将存储的所有横坐标的数值拼接获得最终光子飞行时间测量值；具体包括以下步骤，

S1、接收时间数字转换传感器的采集数据并进行滤波，将采集数据中高于预设的噪声阈值进行提取，获得测量数据，包括光子飞行时间和光子飞行次数，并存于直方图存储器一，同时根据滤除噪声数据的数量及分布情况，将测量数据的位宽N由高位向低位依次划分为n个可变的设定步长(1…i…n);

S2、对测量数据进行动态缩小峰值提取范围处理，以设定步长i生成待选直方图，进行待选峰值提取；将直方图存储器一的测量数据，根据设定步长i统计于直方图存储器二，在直方图存储器二中生成待选直方图，获取待选直方图中出现最多光子飞行次数的第一峰值，将第一峰值对应的横坐标X的数值存于峰值存储器的PEAKi地址上后，初始化直方图存储器二，由横坐标X的数值确定峰值所在的待选范围，选取直方图存储器一中符合待选范围的测量数据存于直方图存储器二后，初始化直方图存储器一；令i=i+1,将下一设定步长更新为当前设定步长，如in,进入下一步骤S3;否则，进入步骤S4;

S3、将步骤S2所得直方图存储器二中的测量数据，根据设定步长i统计于直方图存储器一，生成再选直方图，获取再选直方图中出现最多光子飞行次数的第二峰值，将第二峰值对应的横坐标X的数值存于PEAK存储器中的PEAKi地址，然后初始化直方图存储器一；由横坐标X;的数值确定峰值所在的待选范围，选取直方图存储器二中符合待选范围的测量数据存于直方图存储器一后，初始化直方图存储器二；令i=i+1,将下一设定步长更新为当前设定步长，如in,返回步骤S2;否则，进入步骤S4;

S4、以设定步长i生成终选直方图，进行终选峰值提取；将步骤S2所得直方图存储器二中的测量数据根据设定步长i统计于直方图存储器一，或将步骤S3所得直方图存储器一中的测量数据根据设定步长