第21篇 液压控制0_51-100.docxVIP

21-36

图中非线性元件的稳态输出y(t)用富氏级数来表示时，

(21-1-51)

式中

若非线性特性是斜对称的，则A?=0。若线性部分具有较好的低通滤波特性，则线性部分的输出主要由y(t)中的基波分量决定。因此对于整个系统而言，分析非线性元件的输人信号x(t)和线性部分输出C(t)之间的关系时，可以近似以y(t)中的基波分量y?(1)作为非线性元件的整个输出量，即

y(t)≈y?(x)=A?cosot+B?sinut=Y,sin(t+中?)(21-1-52)

式中

因此描述函数法的实质，就是取非线性元件输出谐波中的基波分量来近似描述非线性元件特性的一种方法。非线性元件的描述函数N,就是非线性元件的输出基波分量和输人正弦信号x(t)=Xsincut的复数比，即

(21-1-53)

式中N-—非线性元件的描述函数：X——输入正弦信号幅值；

式中

Y?——非线性元件输出基波分量的幅值；

中?——非线性元件输出基波分量和输入信号的相位差。

如果非线性元件中不包含贮能元件，N只是输入振幅的函数；包含贮能元件时，则N将是输人幅值和频率的函数。如果非线性是单值的，则中?=0;非线性多值时，则中?≠0。表21-1-15给出几种典型非线性特性及其描述函数。

表21-1-15各种典型非线性特性及其描述函数

类型

非线性元件的输人输出特性

输入为正弦波x(t)=

Xsinot时的输出波形实际波y(s),基谐波yi(z)]

描述函数N与输人正弦波幅值、非线性元件特征值间的关系

描述函数表达式

饱和

输出

输人

x(1)=Xsnot

x(1)=Xsnot

(1)=Y?sinor

21×

1.0r

1.0r

0.8-0.6

0.2-

00.20.40.60.81.C

死区(不灵敏区(

输出

输出

-4

输人斜率=K

x(1)-Xsnwt

x(1)-Xsnwt

y?(1)Ysinot

0.8-

0.8-

0.6

21-37续表

类型

非线性元件的输入输出特性

输入为正弦波x(t)=

Xsinat时的输出波形[实际汉y(t),基谐波y?(t)]

描述函数N与输人正弦波幅值、非线性元件特征值间的关系

描述函数表达式

具有滞环的继电器型

y1(1)=Pisin(aur++)

歪

1.2

1.210°

-30°

-50°

0.60.4

0.2

0.20.40.60.81.0

六

继电器型

x(t)=Xsinot

之

y?(t)=Ysinot

具有死区的继电器型

x(1)=Xsinot

x(1)=Xsinot

yi(t)=Y?sun(at+φ)

1.0℃

1.0℃

0.8-

0.6-

0.4-

0.2-

具有死区和滞环的继电器型

(7)K

(7)K

4+△

20°0°

0.8-

0.4-

0.2

0.2

y?(1)=Y?sin(@t+φ)

21-38

续表

类型

非线性元件的输人输出特性

输人为正弦波x(4)=

Xsinut时的输出波形[实际波y(t),基谐波y?(t)]

描述函数N与输人正弦波幅值、非线性元件特征值间的关系

描述函数表达式

具有间隙的向服机构

输出

输出

输人

三

1.0k(1.8

0.6

0.4

0.2

INI

10

-20

-80°-90

arctan(A?/B?)

0.40.6(81.0

6.3描述函数法分析非线性控制系统

用描述函数法分析非线性控制系统的任务主要是判别系统是否稳定，是否产生白激振荡，确定自激振荡的振幅和频率以及对系统进行校正等。在对非线性系统进行分析时，通常将非线性系统等效变换成以描述函数表示的非线性部分N(X)和以传递函数表示的线性部分相耦合的标准结构形式，如图21-1-23所示。

(()R(s)N(X)G()

(()

图21-1-23

6.3.1稳定性分析

稳定性问题是非线性系统分析中的最主要问题。其分析方法是将线性理论中的奈魁斯特稳定判据推广应用到

非线性系统。对于图21-1-23所示的非线性系统，其闭环频率特性为

(21-1-54)

比照线性理论中奈魁斯特稳定判据，当系统处于临界稳定时应满足以下关系，即N(X)G(ja)=-1

或