CN111600446B 一种用于直线电机的编码器、直线电机及其位置检测方法 （万图机器人(宁波)有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN111600446B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202010510174.8

(22)申请日2020.06.08

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN111600446A

(43)申请公布日2020.08.28

(73)专利权人万图机器人(宁波)有限公司

地址315201浙江省宁波市镇海区庄市街

道庄俞南路581号

(72)发明人徐渭清郑华文

(74)专利代理机构宁波诚源专利事务所有限公司33102

专利代理师邓青玲

(51)Int.CI.

HO2K11/215(2016.01)

HO2K41/02(2006.01)

(56)对比文件

CN212543593U,2021.02.12审查员李敏

权利要求书2页说明书6页附图3页

(54)发明名称

一种用于直线电机的编码器、直线电机及其位置检测方法

(57)摘要

CN111600446B本发明涉及一种用于直线电机的编码器、直线电机及其位置检测方法，其中编码器其特征在于：包括至少一个磁阻传感器；距离为S×(2×n+1)/4的第一霍尔开关传感器和第二霍尔开关传感器，分别产生两个相位相差90°正交脉冲信号；信号采集处理单元，用于将磁阻传感器采集的两组电压信号进行处理，得到随着初级位置变化的角度值；运算单元，用于根据第一正交脉冲信号与第二正交脉冲信号，以及信号采集处理单元得到的角度值，计算初级的绝对位置信息。与现有技术相比，本发明的优点在于：通过设置磁阻传感器与两个霍尔开关传感器，来获得初级的绝对位置信息，磁阻传感器和霍尔开关传感器对安装

CN111600446B

运算单元通信单元

信号采集处理单元

第一磁阻传

感器

第一霍尔开关传感器

第二磁阻传感器

第二霍尔开关传感器

CN111600446B权利要求书1/2页

2

1.一种用于直线电机的编码器，用于检测直线电机中初级相对次级的位置，其特征在于：包括

至少一个磁阻传感器，该磁阻传感器能在初级相对次级移动时采集次级磁场强度变化信号并输出两组相位相差为90°的电压信号；

第一霍尔开关传感器，第一霍尔开关传感器能在初级相对次级移动时产生第一正交脉冲信号，且在直线电机的次级的一个磁极间距范围内，第一霍尔开关传感器仅输出一个高电平信号；

第二霍尔开关传感器，第一霍尔开关传感器和第二霍尔开关传感器间隔设置，且两者之间的距离为S×(2×n+1)/4,其中S为直线电机次级的磁极间距，n为包含0的任意自然数；第二霍尔开关传感器也能在初级相对定义移动时产生第二正交脉冲信号，第二正交脉冲信号与第一正交脉冲信号之间的相位相差90°;且在直线电机次级的一个磁极间距范围内，第二霍尔开关传感器也仅输出一个高电平信号；

信号采集处理单元，磁阻传感器的输出端与信号采集处理单元的输入端连接，用于将磁阻传感器采集的两组电压信号进行处理，得到随着初级位置变化的角度值，将该角度值标记为θ;

运算单元，第一霍尔开关传感器、第二霍尔开关传感器和信号采集处理单元的输出端均与运算单元连接，用于根据第一正交脉冲信号与第二正交脉冲信号，以及信号采集处理单元得到的角度值，计算初级的绝对位置信息。

2.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于：所述磁阻传感器设有两个，两个磁阻传感器间隔设置，且两者之间的距离为S×(2×n+1)/4,其中S为直线电机次级的磁极间距，n为包含0得到任意自然数；两个磁阻传感器中两个电桥输出部分并联连接，电源部分反接。

3.根据权利要求1或2所述的编码器，其特征在于：所述运算单元通过如下公式计算初级的绝对位置信息：

L=θz×(S/2)

其中L为初级与初级初始位置之间的距离，,int为取整符合；m为根据第一正交脉冲信号与第二正交脉冲信号组合后的脉冲计数值。

4.根据权利要求3所述的编码器，其特征在于：第一正交脉冲信号与第二正交脉冲信号组合后的脉冲计数值通过正交脉冲计数电路或软件实现；在一个次级的磁极间距内，第一正交脉冲信号与第二正交脉冲信号组合后得到四个组合脉冲信号，这四个组合脉冲信号分别为10、11、01和00;且运算单元内预先保存有一组固定脉冲信号组合，该固定脉冲信号组合与次级磁钢设置位置相配对，如果第一正交脉冲信号与第二正交脉冲信号的