CN108830449B 航拍无人机选取方法及系统 （广州亿航智能技术有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN108830449B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号201810408432.4

(22)申请日2018.04.28

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN108830449A

(43)申请公布日2018.11.16

(73)专利权人广州亿航智能技术有限公司

地址510000广东省广州市天河区奥体路

11号辅楼4楼402室

(72)发明人胡华智

(74)专利代理机构深圳市行一知识产权代理事务所(特殊普通合伙)44453

专利代理师杨贤

(51)Int.CI.

(56)对比文件

CN105824967A,2016.08.03CN108762294A,2018.11.06

CN108810459A,2018.11.13CN108924473A,2018.11.30审查员穆丽蓉

GO6Q10/0631(2023.01)

权利要求书3页说明书18页附图2页

(54)发明名称

航拍无人机选取方法及系统

(57)摘要

CN108830449B本发明涉及无人机技术领域，具体提供了航拍无人机选取方法及系统，该方法具体为，获取一个或多个目标集合，目标集合包含一个或多个已预订航拍服务的目标点，获取位于起降区域内的无人机与每个目标集合之间的总路程距离，选取满足任务条件的无人机，将一个或多个目标集合发送给对应的满足任务条件的无人机，以使无人机对目标集合内的目标点执行航拍任务，其中，满足任务条件包括无人机的剩余巡航距离长于目标集合的总路程距离，以及无人机无故障。该方法在派发无人机执行任务之前，先对无人机的进行选取，选出剩余路程距离满足目标集合的无人机，大大降低了无人机因为电量不足无法完

CN108830449B

获取

获取一个或多个目标集合，目标集合包含一个或多个已预订航拍服务的目标点

S210

建立一个目标区域，该目标区域为包含目标集合内所有的目标点的面积最小的圆形或正多边形

S220

获取目标区域的中心点作为目标集合的中心点

S230

根据目标集合的中心点获取无人机到目标集合的往返路程距

S240

根据目标集合的中心点获取无人机对目标集合内的所有目标点进行航拍服务的航拍路程距离

S250

根据往返路程距离和航拍路程距离计算得到无人机与目标集合之间的总路程距离

S300

选取满足任务条件的无人机

S400

将上述一个或多个目标集合发送给对应的满足任务条件的无人机，以使无人机对目标集合内的目标点执行航拍任务

CN108830449B权利要求书1/3页

2

1.一种航拍无人机选取方法，其特征在于，包括：

获取一个或多个目标集合，所述目标集合包含一个或多个已预订航拍服务的目标点；获取位于起降区域内的无人机与每个所述目标集合之间的总路程距离；

选取满足任务条件的无人机；

将所述一个或多个目标集合发送给对应的满足任务条件的无人机，以使无人机对目标集合内的目标点执行航拍任务；其中，

所述满足任务条件包括无人机的剩余巡航距离长于目标集合的总路程距离，以及无人机无故障；无人机与目标集合之间的总路程距离包括往返路程距离和航拍路程距离；

当所有无人机均无法满足其中一个或多个目标集合的任务条件时：

将所述一个或多个目标集合分别分解为多个目标子集，获取位于起降区域内的无人机与每个所述目标子集之间的总路程距离，再重新选取满足任务条件的无人机；

其中，所述获取位于起降区域内的无人机与每个所述目标集合之间的总路程距离包

括：

建立一个目标区域，该目标区域为包含所述目标集合内所有的目标点的面积最小的圆形或正多边形；

获取所述目标区域的中心点作为目标集合的中心点；

根据目标集合的中心点获取无人机到目标集合的往返路程距离；

根据目标集合的中心点获取无人机对目标集合内的所有目标点进行航拍服务的航拍路程距离；

根据所述往返路程距离和所述航拍路程距离计算得到无人机与目标集合之间的总路程距离。

2.根据权利要求1所述的航拍无人机选取方法，其特征在于，所述往返路程距离为无人机与所述目标集合的中心点之间的路程距离的两倍。

3.根据权利要求1所述的航拍无人机选取方法，其特征在于，所述航拍路程距离根据所述目标集合包含的目标点数量以及所述目标区域的直径或外接圆直径进行运算得出。

4.根