自动控制原理课件：根轨迹分析法.pptx

自动控制原理;

;【例4-1】已知单位反馈系统的动态结构如图所示，绘制其根轨迹。;则闭环特征方程为;4.1.2根轨迹方程;根轨迹方程可以分解成幅值条件和相角条件两个方程，即;【例4-2】已知负反馈系统的开环传递函数为;(2)根据幅值条件式有;小结：;规则1根轨迹是连续的曲线或直线，并且关于实轴对称。;规则2根轨迹的分支数等于开环传递函数分子和分母阶次的最大值。;规则3根轨迹分支起始于开环极点，终止于开环零点或无穷远处。;规则4实轴上若有根轨迹分布的线段，其右边实轴上的开环零点和极点之和为奇数。;规则5根轨迹的渐近线可由开环零极点确定。;渐近线和实轴交点，