CN113674422B 一种数据同步采集方法、控制模块、系统及存储介质 （中汽创智科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113674422B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202110992363.8

(22)申请日2021.08.27

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113674422A

(43)申请公布日2021.11.19

(73)专利权人中汽创智科技有限公司

地址211100江苏省南京市江宁区秣陵街

道胜利路88号

(72)发明人李丰军周剑光谈文韬

(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202

专利代理师郝传鑫贾允

(51)Int.CI.

GO6T17/20(2006.01)

GO6T7/80(2017.01)

(56)对比文件

CN108957478A,2018.12.07审查员郭王欢

权利要求书2页说明书9页附图4页

(54)发明名称

一种数据同步采集方法、控制模块、系统及存储介质

(57)摘要

CN113674422B本发明公开了一种数据同步采集方法、控制模块、系统及存储介质，其中，方法包括：获取激光雷达的旋转方向；根据激光雷达的旋转方向生成用于控制可旋转卷帘式相机旋转至预设状态的调整信号；其中，预设状态下可旋转卷帘式相机的输出结果对运动物体的拉伸方向与激光雷达的输出结果对运动物体的拉伸方向一致；获取激光雷达的旋转速度和可旋转卷帘式相机的拍摄参数；根据旋转速度和拍摄参数，设定可旋转卷帘式相机的拍摄帧率和拍摄时间；根据拍摄帧率和拍摄时间生成用于控制可旋转卷帘式相机拍摄的拍摄信号。本发明实现了相机测得像素点与激光雷达点云采集同步的功能，可大幅降低相

CN113674422B

获取激光雷达的旋转方向

根据激光雷达的旋转方向生成用于控制可旋转卷帘式相机旋转至预设状态的调整信号

获取激光雷达的旋转速度和可旋转卷帘式相机的拍摄参数

根据旋转速度和拍摄参数，设定可旋转卷帘式相机的拍摄帧率和拍摄时间

根据拍摄帧率和拍摄时间生成用于控制可旋转卷帘式相机拍摄的拍摄信号

S101

S102

S103

S104

S105

CN113674422B权利要求书1/2页

2

1.一种数据同步采集方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达的旋转方向；

根据所述旋转方向生成用于控制可旋转卷帘式相机旋转至预设状态的调整信号；其中，所述预设状态下所述可旋转卷帘式相机的输出结果对运动物体的拉伸方向与激光雷达的输出结果对运动物体的拉伸方向一致；

获取激光雷达的旋转速度和可旋转卷帘式相机的拍摄参数；

根据所述旋转速度和所述拍摄参数，设定可旋转卷帘式相机的拍摄帧率和拍摄时间；

根据所述拍摄帧率和所述拍摄时间生成用于控制所述可旋转卷帘式相机拍摄的拍摄信号；其中，所述可旋转卷帘式相机能够响应于所述拍摄信号按照所述拍摄帧率和所述拍摄时间进行拍摄，并得到目标拍摄结果；所述目标拍摄结果与所述激光雷达的扫描结果具有一致的物体形变；

其中，所述拍摄参数包括有效视场角、全部行和有效行；所述根据所述旋转速度和所述拍摄参数，设定可旋转卷帘式相机的拍摄帧率和拍摄时间，包括：根据所述有效视场角和所述旋转速度计算激光雷达扫过相机有效视场角的时间；根据所述全部行、所述有效行和所述激光雷达扫过相机有效视场角的时间，计算相机帧率；基于所述相机帧率得到自动曝光算法输出的下一帧曝光时间；采用以下公式，基于所述全部行、所述下一帧曝光时间，计算能够使激光雷达扫描线与相机第一行曝光时间中点重合的拍摄时间：tshot=-((Vtotal-VFP)

tn-texp/2);其中，tshot为拍摄时间，Vtota?为所述相机全部行，VFP为场同步前肩，t。为单行输出时间，tex为下一帧曝光时间。

2.根据权利要求1所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述根据所述旋转方向生成用于控制可旋转卷帘式相机旋转至预设状态的调整信号，包括：

在激光雷达顺时针旋转时，生成用于控制可旋转卷帘式相机旋转至第一预设状态的第一调整信号；其中，所述第一预设状态可由初始状态下的所述可旋转卷帘式相机向左旋转90°得到；所述初始状态下可旋转卷帘式相机的输出结果与激光雷达的输出结果的显示方向一致；

在激光雷达逆时针旋转时，生成用于控制所述可旋转卷帘式相机旋转至第二预设状态的第二调整信号；所述第二预设状态可由初始状态下的所述可旋转卷帘式相机向右旋转90°得到。

3.一种数据同步