CN115339450B 一种自动驾驶车辆换道安全级别打分方法、系统及介质 （重庆长安汽车股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115339450B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202211055823.5

(22)申请日2022.08.31

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115339450A

(43)申请公布日2022.11.15

(73)专利权人重庆长安汽车股份有限公司

地址400023重庆市江北区建新东路260号

(72)发明人肖开兴黎万洪吴文娟

(74)专利代理机构广州市华学知识产权代理有限公司44245

专利代理师李君

(51)Int.CI.

B60W30/18(2012.01)

(56)对比文件

CN107161155A,2017.09.15

CN109760681A,2019.05.17审查员谭皓尹

权利要求书1页说明书5页附图4页

(54)发明名称

一种自动驾驶车辆换道安全级别打分方法、系统及介质

(57)摘要

CN115339450B本发明涉及智能驾驶的技术领域，且公开了一种自动驾驶车辆换道安全级别打分方法、系统及介质。该方法包括：获取本车周围目标车辆的加速度、速度、相对距离以及航向角大小；计算本车道前方目标、目标车道和邻邻车道前后离自车最近的目标车辆的TTC;判断邻邻车道目标是否会切入目标车道；对每一个目标车辆的TTC和相对距离进行打分，取所有得分的最小值作为最终的得分，根据最终得分以及设定的换道的得分阈值，确定换道是否可行。本发明综合考虑本车道、目标车道以及邻邻车道的目标车辆，旨在提高换道的安全性和个性化差异化，用来解决当前对换道的安全判断没有考虑邻邻车道的目标车辆，且

CN115339450B

开始

开始

目标车辆的相关信息获取

TTC,相对距离计算

各个自标的

TTC、相对距

离打分

最小分值判断

结束

CN115339450B权利要求书1/1页

2

1.一种自动驾驶车辆换道安全级别打分方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取本车周围目标车辆的加速度、速度、相对距离以及航向角大小；

计算本车道前方目标、目标车道和邻邻车道前后离自车最近的目标车辆的TTC;

判断邻邻车道目标是否会切入目标车道；

对每一个目标车辆的TTC和相对距离进行打分，取所有得分的最小值作为最终的得分，具体为：

若TTC小于3,则得分为0分，若TTC大于10,则得分为100分；当TTC在[2,10]之间，则利用线性插值法计算得分；

当判断邻邻车道的目标车辆不会切入目标车道，则得分为100分，若切入，则得分为实际计算的分值；

根据最终得分以及设定的换道的得分阈值，确定换道是否可行。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆换道安全级别打分方法，其特征在于，通过前视摄像头、周视摄像头、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达获取本车周围目标车辆的加速度、速度、相对距离以及航向角的信息。

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆换道安全级别打分方法，其特征在于，所述计算本车道前方目标、目标车道和邻邻车道前后离自车最近的目标车辆的TTC具体为：

发生碰撞的时间TTC=前后车相对距离/(后车车速-前车车速),当后车车速小于等于前车车速时，TTC为无穷大。

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆换道安全级别打分方法，其特征在于，所述判断邻邻车道目标是否会切入目标车道，具体为：

利用邻邻车道的目标车辆的横向速度、加速度与车道线距离，按照匀加速模型预测车辆在一个标定的时间范围内是否会跨过车道线，以判断车辆是否会切入目标车道。

5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆换道安全级别打分方法，其特征在于，换道的得分阈值在保证安全的前提下根据驾驶员的驾驶风格设定。

6.一种自动驾驶车辆换道安全级别打分系统，其特征在于，应用于权利要求1-5中任一项所述的一种自动驾驶车辆换道安全级别打分方法，包括目标车辆监测模块、TTC计算模块、邻邻车道判断模块、安全打分模块以及结果输出模块；

所述目标车辆监测模块用于获取本车周围目标车辆的加速度、速度、相对距离以及航向角大小；

所述TTC计算模块用于计算本车道前方目标、目标车道和邻邻车道前后离自车最近的目标车辆的TTC;

所述邻邻车道判断模块用于判断邻邻车道目标是否会切入目标车道；

所述安全打分模块用于对每一个目标车辆的TTC和相对距离进行打分