CN115453570B 一种多特征融合的矿区粉尘滤除方法 （北京踏歌智行科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115453570B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202211108361.9

(22)申请日2022.09.13

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115453570A

(43)申请公布日2022.12.09

(73)专利权人北京踏歌智行科技有限公司

地址100176北京市大兴区北京经济技术

开发区科谷一街10号院2号楼9层901

(72)发明人刘润森韩蕾邬海杰郭旭东

王杰

(74)专利代理机构北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙)11987

专利代理师黄川

(51)Int.CI.

G01S17/931(2020.01)

G01S17/10(2020.01)

G01S7/48(2006.01)

GO6N3/0464(2023.01)

GO6N3/08(2023.01)

GO6V10/80(2022.01)

GO6V10/82(2022.01)

GO6V20/10(2022.01)

(56)对比文件

CN110310298A,2019.10.08

CN110503040A,2019.11.26

CN112580438A,2021.03.30

CN114692734A,2022.07.01

US2020309957A1,2020.10.01审查员杨晓芜

权利要求书2页说明书8页附图3页

(54)发明名称

一种多特征融合的矿区粉尘滤除方法

开始去终新s点新点云动?波检测模块

开始

去终新s点

新点云

动?

波检测模块

点云语文检赖快

强商检测模块

CN115453570BN解图%油分析NY知端而YB故养描多解Y值大于词N一种多特征融合的矿区粉尘滤除方法，包括：S1:在回波检测模块通过传感器获取点云数据，同一束激光光线产生多次回波信号，通过分析每一束激光光线对应的不同回波的点云数据判断障碍物的穿透特性，分析多次回波获得输出点云数据；S2:将所述输出点云数据输入点云语

CN115453570B

N

解图%油分析

NY

知端而Y

B故养描多解

Y值大于词N

CN115453570B权利要求书1/2页

2

1.一种多特征融合的矿区粉尘滤除方法，其特征在于包括以下步骤：

S1:在回波检测模块通过传感器获取点云数据，同一束激光光线产生多次回波信号，通过分析每一束激光光线对应的不同回波的点云数据判断障碍物的穿透特性，分析多次回波获得输出点云数据；

S2:将所述输出点云数据输入点云语义检测模块中的点云语义检测网络，学习特征，构建并输出点云数据；

S3:将点云语义检测模块输出的点云数据输入强度检测模块，进行强度分析获得分析结果；

S4:将强度分析后的分析结果输入感知模块，感知模块处理后输出感知结果，将该感知结果作为最终目标点云输入后处理模块，并由后处理模块进行曲率分析，输出决策级结果；

其中，所述步骤S1进一步包括以下步骤：

S1-1:使用激光雷达传感器获取回波数据，对激光雷达传感器获取的两次回波数据进

行分析，使用飞行时间测距法TOF(TimeOfFlight)进行测距，其中距离d为：

d=(v*t)/2,

其中v表示光速，t表示飞行时间，d表示障碍物的距离，

对于同一时刻的双回波，测得距离分别为d?和d?,其距离差值s为：

s=|d?-d?l

将距离差值s与阈值进行比较，如果s阈值，保留较远处的激光数据，否则如果s阈值，则保留最强回波信号的数据，所保留的回波信号数据为输出点云数据，

其中，所述步骤S2进一步包括以下步骤：

S2-1:通过激光雷达传感器采集矿区的工作车辆在不同场景下粉尘的点云数据，经过回波检测模块输出得到的输出点云数据，进行数据库制作，作为训练数据；

S2-2:将传感器采集的点云数据进行球面映射，将回波检测模块输出的点云数据映射至伪图像中，包括

设空间中某一点的坐标为p=(x,y,z),传感器的垂直感受野用fdown和fu表示，fdown和fu分别为垂直感受野的竖直方向的最大值和最小值，点p对应的像素坐标系的坐标(u,v)表示为：

其中，r为p到原点的距离，,r