CN113867356B 机器人路径规划方法、装置及机器人 （北京盈迪曼德科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113867356B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202111189190.2

(22)申请日2021.10.12

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113867356A

(43)申请公布日2021.12.31

(73)专利权人北京盈迪曼德科技有限公司

地址100102北京市朝阳区阜通东大街6号

院2号楼8层901

G05D1/644(2024.01)

GO5D1/648(2024.01)

G05D109/12(2024.01)

(56)对比文件

CN105116902A,2015.12.02CN105425803A,2016.03.23CN110632921A,2019.12.31审查员倪东英

(72)发明人刘梓文王帅帅范东孙宇闫东坤

(51)Int.CI.

G05DGO5DG05DG05D

1/43(2024.01)

1/243(2024.01)

1/242(2024.01)

1/246(2024.01)

权利要求书2页说明书8页附图3页

(54)发明名称

机器人路径规划方法、装置及机器人

(57)摘要

本发明公开了一种机器人路径规划方法、装置及机器人。在上述方法中，获取并记录第一路径；在机器人跟踪所述第一路径的过程中，实时分析当前位置点之后所述第一路径上预定距离范围内的路径所对应的障碍物数据；判断所述预定距离范围内的路径所对应的障碍物数据是否满足预设条件；在不满足所述预设条件的情况下，触发路径规划操作，删除障碍物数据不满足所述预设条件的第二路径，并重新规划第三路径。采用上述技术方案，可以保证机器人在满足最高行进覆盖率的情况下，对于障碍物能够实现

CN113867356B平稳

CN113867356B

获取并记录第一路径

获取并记录第一路径

在机器人跟踪上述第一路径的过程中，实时分析

当前位置点之后上述第一路径上预定距离范围内

的路径所对应的障碍物数据

判断所述预定距离范围内的路径所对应的障碍物数据是否满足预设条件

在不满足所述预设条件的情况下，触发路径规划

操作，删除障碍物数据不满足所述预设条件的第

二路径，并重新规划第三路径

S101

S102

S104

CN113867356B权利要求书1/2页

2

1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

获取并记录第一路径；

在机器人跟踪所述第一路径的过程中，实时分析当前位置点之后所述第一路径上预定距离范围内的路径所对应的障碍物数据；

判断所述预定距离范围内的路径所对应的障碍物数据是否满足预设条件；

在不满足所述预设条件的情况下，触发路径规划操作，删除障碍物数据不满足所述预设条件的第二路径，并重新规划第三路径，其中，所述重新规划第三路径包括：

S1:从第二路径的起点开始，在水平方向和竖直方向开始搜索；

S2:如果有感兴趣的节点，则将该节点加入待访问节点集合中，如果未发现感兴趣节点，则沿对角线方向继续搜索；

S3:对于当前节点，如果搜索到携带有特定点的节点，则将该当前节点确定为感兴趣节点，其中，所述特定点的邻居节点中有障碍物点，且该特定点的父节点经过该特定点到达所述第二路径的终点的距离代价比不经过该特定点到达所述终点的任意路径的距离代价都小；

S4:从该当前节点开始，继续沿着之前的搜索方向搜索，对于搜索到的节点，在水平方向和竖直方向开始搜索，之后循环执行步骤S2和S3,直至搜索至所述终点。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述实时分析当前位置点之后所述第一路径上预定距离范围内的路径所对应的障碍物数据包括：

对于所述预定距离范围内的路径中每个路径点，分别预先计算该路径点对应栅格的置信度，其中，所述机器人包括一个或多个传感器，所述置信度=各个权重与该权重对应的传感器探测到的障碍物数据的乘积的总和；

其中，传感器探测到的障碍物数据的乘积包括以下至少之一：

第一权重*激光雷达传感器探测到的障碍物代价值；

第二权重*超声传感器探测到的障碍物代价值；

第三权重*TOF传感器探测到的障碍物代价值；

第四权重*多目视