《工业机器人搬运工作站系统》课件——检测机构的系统设计 - 任务信息收集.pptxVIP

任务四检测机构的系统设计主讲人：ＸＸＸ智能工程学院“精品在线课程”

工件经流水线传送带传送过来后，机械手臂利用夹爪抓起工件，将工件送入加工单元开始加工。在产品出厂之前，最重要的一步是对加工过的工件进行检测，比如产品的瑕疵、残缺等等，机器视觉在此发挥了重要的作用。任务四检测机构的系统设计环节一任务导入

任务四检测机构的系统设计环节二任务分析加工过的工件在出厂包装之前，要先经过视觉单元的检测。机器视觉检测单元应能够完成以下功能：机械手臂将每一个加工过的工件抓取至视觉检测模块，工件到位后视觉检测模块开始检测，经检测后，视觉检测模块将能够快速定位并识别出工件，判断出工件是否合格，不合格的工件直接进入待定区，检测出合格的工件将会放置在物料盘上，供下一步打包出厂。

任务四检测机构的系统设计环节三信息收集视觉检测就是用机器代替人眼来做测量和判断。视觉检测是指通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号;图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。是用于生产、装配或包装的有价值的机制。它在检测缺陷和防止缺陷产品被配送到消费者的功能方面具有不可估量的价值。

§4.3.1Smart组件一、Show设置Execute信号时，将显示Object中参考的对象。完成时，将设置Executed信号。任务四检测机构的系统设计环节三信息收集

§4.3.1Smart组件一、Show设置Execute信号时，将显示Object中参考的对象。完成时，将设置Executed信号。任务四检测机构的系统设计环节三信息收集

§4.3.1Smart组件二、Hide设置Execute信号时，将隐藏Object中参考的对象。完成时，将设置Executed信号。任务四检测机构的系统设计环节三信息收集

任务四检测机构的系统设计环节三信息收集§4.3.2碰撞监测功能模拟仿真的一个重要任务是验证轨迹可行性，即验证机器人在运行过程中是否会与周边设备发生碰撞。此外在轨迹应用过程中，例如焊接、切割等，机器人工具实体尖端与工件表面的距离需保证在合理范围之内，即既不能与工件发生碰撞，也不能距离过大，从而保证工艺需求。在RobotStudio软件的“仿真”功能选项卡中有专门用于检测碰撞的功能一碰撞监控。

任务四检测机构的系统设计环节三信息收集在“仿真”功能选项卡中单击“创建碰撞监控”。在布局窗口中生成了“碰撞检测设定_1”。

任务四检测机构的系统设计环节三信息收集展开“碰撞检测设定_1”，显示ObjectsA和ObjectsB。

任务四检测机构的系统设计环节三信息收集碰撞集包含ObjectA和ObjectB两组对象。我们需要将检测的对象放入到两组中，从而检测两组对象之间的碰撞。当ObjectA内任何对象与ObjectB内任何对象发生碰撞，此碰撞将显示在图形视图里并记录在输出窗口内。可在工作站内设置多个碰撞集，但每一碰撞集仅能包含两组对象。在布局窗口中，可以用鼠标左键点中需要检测的对象，不要松开，将其施放到对应的组别。

任务四检测机构的系统设计环节三信息收集将工具“MyTool”拖放到ObjectA组中，将工具“gongjian”拖放到ObjectB组中。

任务四检测机构的系统设计环节三信息收集右击“碰撞检测设定_1”，单击“修改碰撞监控”。

任务四检测机构的系统设计环节三信息收集接近丢失：选择的两组对象之间的距离小于该数值时，则颜色提示。碰撞：选择的两组对象之间发生了碰撞，则显示颜色。两种监控均有对应的颜色设置。在此处，先暂时不设定接近丢失数值，碰撞颜色默认红色；然后可以先利用手动拖动的方式，拖动机器人工具与工件发生碰撞，查看一下碰撞监控效果。

任务四检测机构的系统设计环节三信息收集在“基本”功能选项卡的“Freehand”中选中“手动线性”。单击工具末端，出现框架则可线性拖动，拖动到于工件接触，则颜色显示，并且在输出框中出现显示相关碰撞信息。

任务四检测机构的系统设计环节三信息收集接下来我们设定接近丢失。在本任务中，机器人工具TCP的位置相对于工具的实体尖端来说，沿着其Z轴正方向偏移了5mm,这样在接近丢失中设定6mm,则机器人在执行整体轨迹的过程中，则可监控机器人工具是否与工件之间距离过远，若过远则不显示接近丢失颜色；同时可监控工具与工件之间是否发生碰撞，若碰撞则显示碰撞颜色。

任务四环节三信息收集最后执行仿真，则初始接近过程中，工具和工件都是初始颜色，而当执行工件表面轨迹时，工具和工件则显示接近丢失颜色。检测机构的系统设计