CN119283856A 融合路面平整度和车轮数据的车速调整方法和相关设备 （北京路凯智行科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119283856A(43)申请公布日2025.01.10

(21)申请号202411807565.0

(22)申请日2024.12.10

(71)申请人北京路凯智行科技有限公司

地址102600北京市大兴区经济技术开发

区永昌南路8号1幢一层101室

(72)发明人谢意那崇宁蒋先尧刘志勇禹文扬

(74)专利代理机构上海维卓专利代理有限公司

31409

专利代理师倪雨阳

(51)Int.CI.

B60WB60W

B60WB60W

30/14(2006.01)

40/06(2012.01)

40/12(2012.01)

50/00(2006.01)

权利要求书3页说明书14页附图3页

(54)发明名称

融合路面平整度和车轮数据的车速调整方法和相关设备

(57)摘要

CN119283856A本申请提供一种融合路面平整度和车轮数据的车速调整方法和相关设备，涉及智能控制领域。该方法包括：通过监测设备获取路面图像和点云数据，结合二者确定路面凹凸高度信息及状态参数，再将其输入预先训练的平整度评估模型得到路面平整度等级。当处于不平整范围时，获取目标车辆车轮数据，将路面平整度等级和车轮数据输入颠簸影响评估模型得到颠簸数据。结合车载传感器数据确定车辆颠簸影响级别，进而确定标准车速值，以此控制目标车辆当前车速，实现根据路面和车辆情况精准调整车速，提升行车

CN119283856A

通过监测设备获取目标道路的路面数据，该路面数据包

通过监测设备获取目标道路的路面数据，该路面数据包括路面图像和路面点云数据

息，得到路面状态参数

将该路面状态参数输人预先训炼的平整度评估模型，得

到该目标道路的路面平整度等级，该平整度评估模型是

事先根据多个真实道路平整度等级与对应路面图像特征

和三维点云特征的数据训练建立的神经网络模型，该路

而平整度等级包括平整、轻微不平整，中度不平整、严

重不平整

当该路面平整度等级处予设定等级的不平整范围时，获

取目标车辆的车轮数据，该设定等级包括轻微不平整、

中度不平整、严重不平整

根据率载传感器确定目标车辆的传感器数据

结合该颇簸数据和该传感器数据确定该目标车辆的颠致影响级别

根据该颠毁影响级别确定相匹配的标准车速值

根据该标准车速值控制该目标车辆的当前车速

8107

CN119283856A权利要求书1/3页

2

1.一种融合路面平整度和车轮数据的车速调整方法，应用于服务器，其特征在于，所述方法包括：

通过监测设备获取目标道路的路面数据，所述路面数据包括路面图像和路面点云数

据；

结合所述路面图像和所述路面点云数据确定路面凹凸高度信息，得到路面状态参数；

将所述路面状态参数输入预先训练的平整度评估模型，得到所述目标道路的路面平整度等级，所述平整度评估模型是事先根据多个真实道路平整度等级与对应路面图像特征和三维点云特征的数据训练建立的神经网络模型，所述路面平整度等级包括平整、轻微不平整、中度不平整、严重不平整；

当所述路面平整度等级处于设定等级的不平整范围时，获取目标车辆的车轮数据，所述设定等级包括轻微不平整、中度不平整、严重不平整；

将所述路面平整度等级和所述车轮数据输入预设的颠簸影响评估模型，得到颠簸数据，所述颠簸影响评估模型根据不同车型的所述车轮数据以及匹配的所述路面平整度等级与实际颠簸影响程度之间的关系而建立的经验模型；

根据车载传感器确定目标车辆的传感器数据；

结合所述颠簸数据和所述传感器数据确定所述目标车辆的颠簸影响级别；

根据所述颠簸影响级别确定相匹配的标准车速值；

根据所述标准车速值控制所述目标车辆的当前车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，结合所述路面图像和所述路面点云数据确定路面凹凸高度信息，得到第二路面状态参数的步骤，具体包括：

在从所述路面图像中提取路面关键点后，将所述路面关键点与所述路面点云数据中的对应点进行匹配，得到多个匹配的特征点对；

根据所述特征点对进行三维重建，确定所述目标道路的三维模型；

基于所述三维模型中的道路宽度数据，确定提取的道路水平线数量；基于所述三维模型中的道路长度数据，确定提取的道路水平线长度；

根据所述道路水平线数量和所述道路水平线长度，确定各个所述道路水平线的多个关键点点云坐标，所述道路水平线为与道路两侧边沿线平行的等间距的线或车道线，所述道路水平线长度为道路长度；

根据多个道路水平线