CN119283041A 无人机小型配件智能存取方法及系统 （中电国科技术有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119283041A(43)申请公布日2025.01.10

(21)申请号202411805891.8

(22)申请日2024.12.10

(71)申请人中电国科技术有限公司

地址101306北京市顺义区龙湾屯镇府前

街13号北楼175

申请人上海国贞科技有限公司

(72)发明人崔起源冯春李帛洋李智马瑞峰孙羽刘重阳

GO6F18/2135(2023.01)

GO6F123/02(2023.01)

(74)专利代理机构常州市天龙专利事务所有限

公司32105专利代理师于雅洁

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)

GO6F18/20(2023.01)

GO6N3/045(2023.01)

权利要求书5页说明书16页附图2页

(54)发明名称

无人机小型配件智能存取方法及系统

(57)摘要

CN119283041A本发明提供一种无人机小型配件智能存取方法及系统，涉及智能存取技术领域，包括获取存取任务信息并提取相关参数；通过动作语义理解模型生成动作特征向量；识别关键动作节点并生成基础动作序列；构建动作语义映射模型；基于执行设备能力进行映射分析；生成设备控制指令；采集动作执行状态数据；建立执行评估模型；生成补偿指令并更新控制指令；完成智能存取操

CN119283041A

获取无人机小型配件存取任务信息，从所述存取任务信息中提取配件规格

参数、存取位置坐标、作业环境数据和操作时序数据，通过预设的动作语

义理解模型对所述存取任务信息进行语义解析，生成动作特征向量，基于

所述动作特征向量识别关键动作节点，所述关键动作节点包括配件抓取预

各位、配件抓取位、配件搬运中转位、配件放置预备位和配件放置位，根

据所述关键动作节点生成基础动作序列，并基于所述配件规格参数和作业

环境数据对所述基础动作序列进行分解，生成子动作集合，同时构建动作

语义映射模型，建立所述子动作集合之间的时序关联关系

采集执行设备的动作能力数据，所述动作能力数据包括运动参数、动力约

束、工作范围和执行精度，将所述执行设备的动作能力数据与子动作集合

进行映射分析，基于所述时序关联关系生成每个子动作的执行约束条件，

根据所述执行约束条件构建调度优化模型，对所述子动作集合进行组合计

算，输出动作执行时序安排，基于所述动作执行时序安排和动作语义映射

模型进行执行验证，生成设备控制指令，所述设备控制指令包含动作参

数、切换条件和时间信息

通过分布式传感器采集动作执行状态数据，所述动作执行状态数据包括位

置数据、姿态数据、受力数据和环境数据，基于所述动作执行状态数据建

立执行评估模型，计算得到执行偏差值和异常状态标识，根据所述执行偏

差值和异常状态标识生成补偿指令，将所述补偿指令与设备控制指令进行

融合更新，下发至执行设备进行动作调度，基于动作执行状态数据对调度

优化模型进行在线更新，持续优化动作执行时序安排，完成无人机小型配

件智能存取操作

S102

Sto

CN119283041A权利要求书1/5页

2

1.一种无人机小型配件智能存取方法，其特征在于，包括：

获取无人机小型配件存取任务信息，从所述存取任务信息中提取配件规格参数、存取位置坐标、作业环境数据和操作时序数据，通过预设的动作语义理解模型对所述存取任务信息进行语义解析，生成动作特征向量，基于所述动作特征向量识别关键动作节点，所述关键动作节点包括配件抓取预备位、配件抓取位、配件搬运中转位、配件放置预备位和配件放置位，根据所述关键动作节点生成基础动作序列，并基于所述配件规格参数和作业环境数据对所述基础动作序列进行分解，生成子动作集合，同时构建动作语义映射模型，建立所述子动作集合之间的时序关联关系；

采集执行设备的动作能力数据，所述动作能力数据包括运动参数、动力约束、工作范围和执行精度，将所述执行设备的动作能力数据与子动作集合进行映射分析，基于所述时序关联关系生成每个子动作的执行约束条件，根据所述执行约束条件构建调度优化模型，对所述子动作集合进行组合计算，输出动作执行时序安排，基于所述动作执行时序安排和动作语义映射模型进行执行验证，生成设备控制指令，所述设备控制指令包含动作参数、切换条件和时间信息；

通过分布式传感器采集动作执行状态数据，所述动作执行状态数据包括位置数据、姿态数