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大连理工大学工程训练中心实习教案

实习项目名称：工业机器人训练教案编写：姜英

实习地点：现代造技术车间讲课时间：教案审定：

工业机器人

教学目的及要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程

教学重点：略

教学难点：略

教学内容：（结合实物讲解）

1.概述：

机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成

熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90余万台工业机器人。工业

机器人的应用使产品的质量更加可靠，生产线的柔性增加，企业适应市场的能力

大大提rWj。

2.工业机器人的定义：

工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控的，可重复编程的，多

功能的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件，或者是操持工

具，用以完成各种作业。

3.工业机器人的分类：

根据臂机构，按照其工作形态，可以分为：

•圆柱坐标型机器人

・极坐标型机器人

•直角坐标型机器人

•多关节型机器人

4.实习机器人型号：ABB公司的IRB1400型4理机器人，属于多关节型机器人。

5.IRB1400机器人的组成：

Conin»llerManipulator

Controller:控器。

Manipulator:机械手。

机械本体：

•由六个转轴组成的空间六杆开链结构；

・六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后面均有编码器;

•每个转轴带有一个齿轮箱。

•有手动松闸我钮，用于维修时使用。

机器人控器:

Controller

MainsSwitch

MainsSwitch:主电源开关。

TeachPendant:示教器。Operator

sPand:操作盘。Diskdrive:磁盘

驱动器

机器人的控系统主要由中心控计算机和伺服控器组成。中心控计

算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现以及和

其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控器控各关节驱

动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。

示（教器）

示教器功能:

坐标系指定：大地、基础、工具、工件

运动性质指定：直线、姿态

轴动作：对各关节电机进行驱动控

速度设定：

动作方式设定：单步、单次、循环、急停、暂停、运行、结束、复位指定

示教数据命令修正：对已示教过的数据命令进行修正(变更、插入、删除)作

业条件线修正

信息显示：数据写入等控制，编转，报警显示等功能

6.IRB14机器人的技术参数:

自由

度

Axis3

数

6

腕部承载