CN119341397A 一种双稳态磁性驱动器及其制作方法 （华中科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119341397A(43)申请公布日2025.01.21

(21)申请号202411410009.X

(22)申请日2024.10.10

(71)申请人华中科技大学

地址430074湖北省武汉市洪山区珞喻路

1037号

(72)发明人马驰原曹全梁文昊孙宇轩

李亮

(74)专利代理机构武汉华之喻知识产权代理有

限公司42267专利代理师胡秋萍

(51)Int.CI.

HO2N2/00(2006.01)

权利要求书2页说明书8页附图3页

(54)发明名称

一种双稳态磁性驱动器及其制作方法

(57)摘要

CN119341397A本申请属于磁性驱动器技术领域，具体公开了一种双稳态磁性驱动器及其制作方法。通过本申请，在双稳态复合材料层上增设磁性软体层，磁性软体层包括均匀铺设的磁性颗粒，磁性颗粒在固化前经过磁化，磁化方向为双稳态复合材料层表面轴向或周向，而用于驱动的均匀磁场的方向为沿圆柱壳表面向内或向外，因此，均匀磁场和磁性颗粒的磁化方向存在偏差，均匀磁场可对磁性软体层产生磁力矩进行驱动，避免传统梯度磁场力驱动方式下，磁场梯度衰减大、分离距离较远时难以驱动的问题。通过注塑成型、整体充磁、按需裁剪制备得到磁性软体层，制备时直接

CN119341397A

CN119341397A权利要求书1/2页

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1.一种双稳态磁性驱动器，其特征在于，包括：双稳态复合材料层和覆盖双稳态复合材料层上表面和/或下表面的磁性软体层；

所述双稳态复合材料层为层合圆柱壳结构；

所述磁性软体层为长方体结构，并随双稳态复合材料层的固化适应地呈现圆柱壳形；

所述磁性软体层包括均匀铺设的磁性颗粒，所述磁性颗粒在固化前经过磁化，磁化方向为双稳态复合材料层表面轴向或周向。

2.如权利要求1所述的双稳态磁性驱动器，其特征在于，所述磁性软体层进行多向磁化，使其与双稳态复合材料层表面受力变形趋势一致。

3.如权利要求2所述的双稳态磁性驱动器，其特征在于，所述磁性软体层沿对角线分割为四个区域，第一区域和第三区域相同且相对设置，第二区域和第四区域相同且相对设置。

4.如权利要求3所述的双稳态磁性驱动器，其特征在于，第一区域和第三区域的磁化方向沿双稳态复合材料层表面的轴向，且相对于层合圆柱壳中心向外；第二区域和第四区域的磁化方向沿双稳态复合材料层表面的周向，且相对于层合圆柱壳中心向内，所述双稳态磁性驱动器处于第一稳态。

5.如权利要求3所述的双稳态磁性驱动器，其特征在于，第二区域和第四区域的磁化方向沿双稳态复合材料层表面的轴向，且相对于层合圆柱壳中心向内；第一区域和第三区域的磁化方向沿双稳态复合材料层表面的周向，且相对于层合圆柱壳中心向外，所述双稳态磁性驱动器处于第二稳态。

6.如权利要求1所述的双稳态磁性驱动器，其特征在于，所述磁性软体层的厚度为0.5mm-1mm。

7.如权利要求1所述的双稳态磁性驱动器，其特征在于，所述双稳态复合材料层中的单向纤维增强复合材料采用反对称铺设方式。

8.如权利要求1所述的双稳态磁性驱动器，其特征在于，所述双稳态磁性驱动器在两种稳定状态下，均呈现圆柱壳状且两个稳定状态下的弯曲方向相同。

9.如权利要求1至8任一项所述的双稳态磁性驱动器，其特征在于，所述双稳态磁性驱动器应用于柔性抓取器或者多稳态机器人。

10.一种双稳态磁性驱动器的制作方法，其特征在于，包括：

S1.将未固化的软体基底材料液体与磁性颗粒混合并搅拌均匀，得到磁性混合物流体；

S2.将所述磁性混合物流体注入长方体模具，进行注塑固化成型，静置固化后得到未磁化的长方体磁性软体结构；

S3.将未磁化的长方体磁性软体结构置于均匀脉冲磁场中进行充磁，得到具有特定磁化方向的长方体磁性软体结构；

S4.将未固化的复合材料单层板按预设的铺设角度裁剪，再按预设的铺设方式进行铺层，得到未固化的反对称铺设复合材料层合板；

S5.将S3所得具有特定磁化方向的长方体磁性软体结构按预设形状和磁化方向进行裁剪，并使用与S1中相同的未固化的软体基底材料液体作为粘接剂，将所有具有预设形状和磁化方向的磁性软体结构，按预设方式粘接于S4所得未固化的反对称铺设复合材料层合板上表面和/或下表面，得到未固化的磁性驱动器；

S6.将未固化的磁性驱动器置于圆柱形模具中进行加热固化，得到具有双稳态特性的

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