《自动控制原理及应用》_第9章.pptVIP

图9-11常值俯仰扰动力矩作用下垂直速度控制系统的响应返回图9-12斜坡俯仰扰动力矩作用下垂直速度控制系统的响应返回表9-1不同飞行状态下的Δ?/?θ的传递函数返回图9-13飞行速度对垂直速度控制系统性能的影响返回下一页返回式中，γ０、ｖ０为飞机平衡状态时的航迹倾角度和速度。在实际中常用高度作为变量并以标准海平面作为测量基准，平衡状态时的高度为Ｈ０，则式（９－１）可改写为很显然，表示飞机下降，表示飞机爬升。在控制系统设计中，式（９－２）是常用的垂直速度模型。如果平衡状态下γ０≈０，则式（９－２）就可以简化为9.1垂直速度控制系统的模型式中，Δγ的单位是（°）。由于是通过俯仰角控制系统来控制垂直速度，因此需要求出航迹倾角和俯仰角之间的关系，即所以对式（９－４）做变换，并写成传递函数的形式得到上一页下一页返回9.1垂直速度控制系统的模型而在短周期运动的条件下，则有将此结果代入式（９－６），于是有式（９－８）的使用需要注意：在某些飞行状态下，式（９－８）很容易成为非最小相位系统，从而给系统设计增加困难，所以为避免这一现象，一般采用以下的近似模型。上一页下一页返回9.1垂直速度控制系统的模型由式９－８）中Ｚδｅ≈０（对于大型飞机来说尤其是这样），得如果Ｚδｅ≠０，则可由式（９－８）得到简化形式为上一页下一页返回9.1垂直速度控制系统的模型式（９－１０）用在系统设计中，精度是足够的，并能保证是最小相位系统，将此式代入式（９－３）中，从而式中，Δθ（ｓ）单位是（°）。根据式（９－１１）就可以建立在俯仰角控制系统基础上的垂直速度控制系统了，而式（９－５）则可用于建立数学仿真的模型。上一页返回9.2垂直速度控制系统的设计垂直速度控制系统是由俯仰角控制系统作为内回路的，垂直速度控制器将形成俯仰角指令并将其作为俯仰角控制系统的输入，进而对垂直速度实施控制。同时根据负反馈的原则，需引入垂直速度的反馈作为控制器生成俯仰角指令的必要信息。垂直速度控制系统的方框图如图９－１所示。上述垂直速度控制系统中Δθ（ｓ）／Δθｃ（ｓ）为俯仰角控制系统的闭环传递函数，且开环传递函数并不包含积分环节，将会存在垂直速度的稳态误差。所以垂直速度控制系统控制律的基本结构是下一页返回9.2垂直速度控制系统的设计

由比例和积分环节所组成。下面以具体例子来说明垂直速度控制系统的设计。高度4000ｍ、速度130ｍ／ｓ下飞机动力学和俯仰角控制系统的模型，如图９－２所示。在Ｋｑ＝0.591和Ｋθ＝1.05时的闭环传递函数为由式（９－８）和式（９－９），此飞行状态下飞机俯仰角和轨迹角之间的关系为上一页下一页返回9.2垂直速度控制系统的设计

上一页下一页返回垂直速度控制系统的方框图如图９－３所示。当控制律结构确定后就可进行参数选择，首先确定系统的主要参数增益Ｋｖｓ，然后再设计用于改善系统稳态精度的积分增益Ｋｖｓｉ。在比例积分控制中，Ｋｖｓ起主要作用，而Ｋｖｓｉ则主要用9.2垂直速度控制系统的设计

于响应的后期以改变稳定精度，因此在设计Ｋｖｓ时可先假定Ｋｖｓｉ≈０，这样就可以将Ｋｖｓ作为闭环特征根的单一变量绘制根轨迹。Ｋｖｓ变化时的系统闭环特征根的根轨迹曲线如图９－４所示。由于需要同时选择两个参数Ｋｖｓ、Ｋｖｓｉ，因此在用根轨迹设计时需要考虑两个参数之间的折中。通过参数之间的折中还要使系统的振荡模态仍是由一对主导复极点所决定，以不改变短周期运动模态的特征。在这样的要求下，设计Ｋｖｓ时，应使得系统的主导复极点是欠阻尼的（如果在0.6～0.7是较为适当的），这样有利于Ｋｖｓｉ的选择，并满足闭环极点中仍是存在一对主导复极点。上一页下一页返回9.2垂直速度控制系统的设计

如图９－４所示，当Ｋｖｓ＝0.936时，主导复极点的阻尼比为0.601，振荡模态是由复极点ｓ１，２＝1.3897±ｊ1.8459决定的。为了设计Ｋｖｓｉ，需要对图９－３所示的系统的闭环特征方程进行变换。如图９－３所示闭环特征方程为式中，，Ｋｖｓ是已知的。式（９