《自动控制原理及应用》_第6章.pptVIP

6.3频率法的串联校正式中，ｒ″是指标要求值；φｃ（ω″ｃ）在确定ω″ｃ前可取为－６°。于是，根据式（６－２７）的计算结果，在γ（ω″ｃ）曲线上可查出相应的ω″ｃ值。（５）根据下述关系确定滞后网络参数ｂ和Ｔ。式（６－２８）成立的原因是显然的，因为要保证已校正系统的截止频率为上一步所选的ω″ｃ值，上一页下一页返回6.3频率法的串联校正就必须使滞后网络的衰减量２０ｌｇｂ在数值上等于未校正系统在新截止频率ω″ｃ上的对数幅频值Ｌ′（ω″ｃ），该值在未校正系统的对数幅频曲线上可以查出，于是由式（６－２７）可以算出ｂ值。根据式（６－２８），由已确定的ｂ值立即可以算出滞后网络的Ｔ值。如果求得的Ｔ值过大，难以实现，则可将式（６－２８）中的系数0.1适当加大，如在0.1～0.25范围内选取，而φｃ（ω″ｃ）的估计值应在－６°～１４°确定。（６）验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度。上一页下一页返回6.3频率法的串联校正6.3.3串联滞后—超前校正这种校正方法兼有滞后校正和超前校正的优点。当校正系统不稳定，且要求校正后系统的响应速度、相位裕度和稳态精度较高时，以采用串联滞后—超前校正为宜。其基本原理是利用滞后—超前网络的超前部分来增大系统的相角裕度，同时利用滞后部分来改善系统的稳态性能。滞后—超前校正设计步骤如下：（１）根据稳态性能要求确定开环增益Ｋ。（２）绘制待校正系统的对数幅频特性，求出待校正系统的截止频率ω″ｃ、相位裕度γ及幅值裕度ｈ（ｄＢ）。上一页下一页返回6.3频率法的串联校正（３）在待校正系统对数幅频特性上，选择斜率从－２０ｄＢ／ｄｅｃ变为－４０ｄＢ／ｄｅｃ的交接频率作为校正网络超前部分的交接频率ωｂ。ωｂ的这种选法，可以降低已校正系统的阶次，且可保证中频区斜率为期望的－２０ｄＢ／ｄｅｃ，并占据较宽的频带。（４）根据响应速度要求，选择系统的截止频率ω″ｃ和校正网络衰减因子１／α。要保证已校正系统的截止频率为所选的ω″ｃ，下列等式应成立：上一页下一页返回6.3频率法的串联校正式中，Ｔｂ＝ωｂ；可由待校正系统对数幅频特性的－２０ｄＢ／ｄｅｃ延长线在ω″ｃ处的数值确定。因此，由式（６－２９）可以求出α值。（５）根据相位裕度要求，估算校正网络滞后部分的交接频率ωα。（６）校验已校正系统的各项性能指标。上一页返回图6-1串联校正图返回图6-2并联校正返回图6-3复合校正返回图6-4P控制器返回图6-5PD控制器返回图6-6Ｉ控制器返回图6-7PI控制器返回图6-8PID控制器返回图6-9无源超前网络返回图6-10零、极点分布图返回图6-11有附加放大器的无源超前校正网络返回图6-12无源超前网络的对数频率特性返回图6-13无源滞后网络的电路返回图6-14零、极点分布图返回图6-15无源滞后网络特性返回图6-16滞后超前电路返回6.1系统校正的基本概念6.1.1系统校正方式按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统常用的校正方式可分为串联校正、反馈（并联）校正和复合校正三种。１．串联校正如果校正装置Ｇｃ（ｓ）与系统的不可变部分Ｇ０（ｓ）串联连接，则称这种校正为串联校正，如图６－１所示。２．并联（反馈）校正如果校正装置Ｇｃ（ｓ）是接在系统的局部反馈通道中，则称这种校正为反馈校正（并联校正），如图６－２所示。上一页下一页返回6.1系统校正的基本概念

3.复合控制复合控制有给定补偿和扰动补偿两种方式，如图６－３所示。6.1.2基本控制规律确定校正装置的具体形式时，应先了解校正装置所需提供的控制规律，以便选择相应的元件。包含校正装置在内的控制器，常常采用比例、微分、积分等基本控制规律，或者采用这些基本控制规律的某些组合，如比例—微分、比例—积分、比例—积分—微分等组合控制规律，以实现对被控对象的有效控制。１．比例（Ｐ）控制规律上一页下一页返回6.1系统校正的基本概念

具有比例控制规律的控制器，称为Ｐ控制器，如图６－４所示。其中Ｋｐ称为Ｐ控制器增益。Ｐ控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。在信号变换过程中，Ｐ控制器只改变信号的增益而不影响其相位。在串联校正中，加大控制器增益Ｋｐ，可以提高系统的开环增益，减小系统稳态误差，