《自动控制原理及应用》_第4章.pptVIP

图4-18滞后系统的框图返回图4-23根轨迹图返回4.1.1什么是根轨迹先举一个简单的例子，说明什么是系统的根轨迹。图４－１所示为一个二阶系统的框图，其开环传递函数为据此，求得系统的闭环特征方程式为我们的任务是要求当参变量Ｋ由零变化到无穷大时，该方程式根的变化轨迹。方程式（４－１）的根为下一页返回4.1根轨迹法的基本概念由上式可见，特征根ｓ１和ｓ２都随着参变量Ｋ的变化而变化。表４－１列出了当参变量Ｋ由零变化到无穷大时，特征根ｓ１和ｓ２的相应变化关系。以Ｋ为参变量，把表４－１中所求的ｓ１和ｓ２画在ｓ平面上，并分别把它们连成曲线，就得到该系统的根轨迹，如图４－２所示。图４－２中箭头的指向表示Ｋ增大时根的移动方向。对应于不同的Ｋ值范围，系统有如下三种不同的工作状态：上一页下一页返回4.1根轨迹法的基本概念（１）当０≤Ｋ＜１／４时，ｓ１、ｓ２为两相异实根。此时系统处于过阻尼状态。不难看出，当Ｋ＝０时，闭环特征方程式的根就是系统开环传递函数的极点，即ｓ１＝０，ｓ２＝－１。（２）当Ｋ＝１／４时，ｓ１和ｓ２为相等的实根－０.５，此时系统工作在临界阻尼状态。（３）当１／４＜Ｋ＜时，ｓ１、ｓ２为一对共轭复根，且其实部恒等于－０.５，此时系统工作在欠阻尼状态。此外，在图４－２上还能将对系统动态性能的要求转化为希望的闭环极点。上一页下一页返回4.1根轨迹法的基本概念由于图４－２所示的根轨迹是由直接求解特征方程式的根而画出的，因而这种方法不能适用于三阶以上的复杂系统。为此，伊凡思提出了绘制根轨迹的一套基本规则。应用这些规则，根据开环传递函数零、极点在ｓ平面上的分布，能较方便地画出闭环特征方程式根的轨迹。4.1.2根轨迹的幅值条件和相角条件图４－３闭环控制系统的框图设闭环控制系统的框图如图４－３所示。该系统的特征方程式为上一页下一页返回4.1根轨迹法的基本概念由上式可知，凡是满足方程的ｓ值，都是该方程式的根，或者说是根轨迹上的一个点。由于ｓ是复数，式（４－２）等号的左端必也是复数，因而该式可改写为、于是得式（４－４）和式（４－５）分别称为根轨迹的幅值条件和相角条件。显然，满足式（４－２）的ｓ值必同时满足式（４－４）和式（４－５）。上一页下一页返回4.1根轨迹法的基本概念为了把幅值条件和相角条件写成更具体的形式，假设系统的开环传递函数为如下形式式中，Ｋ＞０；ｚ１，ｚ２，…，ｚｍ为开环传递函数的零点；ｐ１，ｐ２，…，ｐｎ为开环传递函数的极点。在ｓ平面上，零点和极点分别用符号“○”和“×”表示。若把式（４－６）分子、分母中的各因式以极坐标形式来表示，即令上一页下一页返回4.1根轨迹法的基本概念则式（４－６）改写为于是求得根轨迹具体形式的幅值条件和相角条件为上一页下一页返回4.1根轨迹法的基本概念由式（４－８）和式（４－９）可见，幅值条件与Ｋ有关，而相角条件与Ｋ无关。因此，把满足相角条件的ｓ值代入到幅值条件中，一定能求得一个与之相对应的Ｋ值。这就是说，凡是满足相角条件的点必然也同时满足幅值条件。反之，满足幅值条件的点未必都能满足相角条件。综上所述，根轨迹就是ｓ平面上满足相角条件的点的集合。由于相角条件是绘制根轨迹的基础，因而绘制根轨迹的一般步骤是：先找出ｓ平面上满足相角条件的点，并把它们连成曲线；然后根据实际需要，用幅值条件确定相关点对应的Ｋ值。上一页返回4.2用MATLAB绘制控制系统的根轨迹本节介绍利用ＭＡＴＬＡＢ的方法绘制控制系统的根轨迹。对图４－７所示的反馈控制系统，其特征方程为若Ｇ（ｓ）Ｈ（ｓ）用零、极点形式表示，则上式改写为其中下一页返回

4.2用MATLAB绘制控制系统的根轨迹

用ＭＡＴＬＡＢ绘制根轨迹时，ｎｕｍ和ｄｅｎ两个数组是由式（４－１２）和式（４－１３）的各项系数构成的。ＭＡＴＬＡＢ绘制根轨迹的指令为由于用ＭＡＴＬＡＢ绘制根轨迹时，Ｋ值是自动生成的，因而用ＭＡＴＬＡＢ绘制根轨迹，完全决定于数组ｎｕｍ和ｄｅｎ。上一页返回4.3非最小相位系统的根轨迹4