《自动控制原理及应用》_第7章.pptVIP

7.4直流调速系统的稳态误差分析7.4.1阶跃给定输入的稳态误差在分析阶跃给定输入的稳态误差时，令ＩｄＬ＝０。比例调节器系统的误差传递函数为式中，积分调节器系统的误差传递函数为下一页返回7.4直流调速系统的稳态误差分析

式中，比例积分调节器系统的误差传递函数为上一页下一页返回7.4直流调速系统的稳态误差分析

式中，阶跃给定输入对稳定系统，可用终值定理ｔ→∞时的误差ΔＵｎ。由式（７－３１）可求得比例控制的调速系统的阶跃给定输入稳态误差为上一页下一页返回7.4直流调速系统的稳态误差分析

由式（７－３２）可求得积分控制的调速系统的阶跃给定输入稳态误差为由式（７－３３）可求得比例积分控制的调速系统的阶跃给定输入稳态误差为上一页下一页返回7.4直流调速系统的稳态误差分析

在系统稳定的情况下，０型系统对于阶跃给定输入稳态有差，被称作有差调速系统；Ⅰ型系统对于阶跃给定输入稳态无差，被称作无静差调速系统。7.4.2、扰动引起的稳态误差在分析由扰动引起的稳态误差时，令Ｕ?ｎ（ｓ）＝０。系统的误差为比例调节器上一页下一页返回7.4直流调速系统的稳态误差分析

积分调节器上一页下一页返回7.4直流调速系统的稳态误差分析

比例积分调节器当扰动为阶跃信号时，ＩｄＬ（ｓ）＝ＩｄＬ/ｓ，可用终值定理ｔ→∞时的误差ΔＵｎ。由式（７－３７）所得的阶跃扰动引起稳态误差为上一页下一页返回7.4直流调速系统的稳态误差分析

由式（７－３８）所得的阶跃扰动引起稳态误差为由扰动引起的稳态误差取决于误差点与扰动加入点之间的传递函数。对于比例控制的上一页下一页返回7.4直流调速系统的稳态误差分析

蓄电池叉车调速控制系统，该传递函数无积分环节，故存在扰动引起的稳态误差，称作有静差调速系统；积分控制或比例积分控制的调速系统，该传递函数具有积分环节，所以由阶跃扰动引起的稳态误差为０，称作无静差调速系统。在蓄电池车辆调速控制系统中，除了考虑稳态性能以外，还需要考虑和时间相关的动态性能指标。上一页返回图7-1带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图返回图7-2转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图返回下一页图7-2转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图返回下一页上一页图7-2转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图返回上一页图7-3他励直流电动机在额定励磁下的等效电路返回图7-4额定励磁下直流电动机的动态结构框图返回图7-5直流电动机动态框图的变换返回图7-6转速反馈控制直流调速系统的动态结构框图返回图7-7积分调节器的输入和输出动态过程返回图7-8积分调节器无静差调速系统突加负载时的动态过程返回图7-9比例积分(PI)调节器线路图返回图7-10PI调节器的输入输出特性返回图7-11闭环系统中ＰＩ调节器的输入和输出动态过程返回7.1.1转速反馈控制直流调速系统的静特性图７－１所示为带转速负反馈的直流电动机调速系统原理框图，被调量是转速ｎ，给定量是给定电压Ｕ?ｎ，在电动机轴上安装测速发电机用以得到与被测转速成正比的反馈电压Ｕｎ。Ｕ?ｎ与Ｕｎ相比较后，得到转速偏差电压ΔＵＮ，经过比例放大器Ａ，产生电力电子变换器ＵＰＥ所需的控制电压Ｕｃ。在调速系统中，比例放大器又称作比例（Ｐ）调节器。从Ｕｃ开始一直到直流电动机，系统的结构与开环调速系统相同，闭环控制系统和开环控制系统的主要差别就在于转速ｎ经过测量元件反馈到输入端参与控制。下一页返回7.1转速反馈控制的直流调速系统开环控制系统中各环节的稳态关系如下：电力电子变换器直流电动机在图７－１所示的闭环调速系统中又增加了以下环节。电压比较环节比例调节器测速反馈环节上一页下一页返回7.1转速反馈控制的直流调速系统Ｋｐ———比例调节器的比例系数；α———转速反馈系数（Ｖ·ｍｉｎ／ｒ）。从上述五个关系式中消去中间变量并整理后，即得到转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式式中，Ｋ为闭环系统