《自动控制原理及应用》_第2章.pptVIP

2.3框图和系统的传递函数

由扰动引起的输出为当系统同时受到Ｒ（ｓ）和Ｎ（ｓ）作用时，由叠加原理，系统总的输出为它们单独作用于系统所引起的输出之和，即由式（２－２５）与式（２－２７）相加，求得系统总的输出为上一页下一页返回

2.3框图和系统的传递函数

显然，此时通过反馈回路组成的闭环系统能使输出Ｃ（ｓ）只跟随Ｒ（ｓ）变化。如果没有反馈回路，即Ｈ（ｓ）＝０，则系统成为一开环系统，此时干扰引起的输出无法被消除，全部形成误差。上一页返回2.4用MATLAB建立数学模型目前ＭＡＴＬＡＢ软件已经成为控制领域最流行的设计与计算工具之一。ＭＡＴＬＡＢ是ＭａｔｒｉｘＬａｂｏｒａｔｏｒｙ的缩写，它是一种基于矩阵数学和工程计算的系统，用于分析和设计控制系统的软件。控制系统设计的第一步是建立系统模型。一个确定的线性系统的信号和传递函数的模型可以用几种不同的数学形式来表述，其中之一是对系统应用拉普拉斯变换得到其以ｓ多项式之比来表示的传递函数；另一种方法是用其传递函数的零点、极点和增益来描述系统。在这里，我们将介绍如何使用这两种方法实现一个简单的子系统模型，即系统方框图中的单个方框。考虑一个输入为ｕ（ｔ）、输出为ｙ（ｔ）的单输入／单输出线性定常系统，其微分方程为下一页返回

2.4用MATLAB建立数学模型

在零初始条件下对式（２－２９）两边进行拉氏变换，可得到从输入Ｕ（ｓ）到输出Ｙ（ｓ）的系统传递函数为在零初始条件下对式（２－２９）两边进行拉氏变换，可得到从输入Ｕ（ｓ）到输出Ｙ（ｓ）的系统传递函数为此外，这个系统的传递函数还能用其零点ｚｉ、极点ｐｊ和增益Ｋ，即ＺＰＫ形式表示上一页下一页返回

2.4用MATLAB建立数学模型

上式表明Ｇ（ｓ）在处有一个单零点，在ｓ＝－１和－５处有两个极点且增益为４。如果知道了Ｇ（ｓ）的分子分母多项式，我们就能够以如下的两种方式在ＭＡＴＬＡＢ中将模型表示为一个传递函数（ＴＦ）形式的线性时不变（ＬＴＩ）对象：（１）创建两个行向量，按降阶顺序分别包含分子和分母多项式中ｓ各次幂的系数；（２）使用ｔｆ命令建立ＴＦ对象。上一页下一页返回

2.4用MATLAB建立数学模型

对式（２－３０）中的传递函数，我们可输入ｎｕｍＧ＝［４３］和ｄｅｎＧ＝［１６５］来定义多项式，然后通过Ｇ１＝ｔｆ（ｎｕｍＧ，ｄｅｎＧ）来建立ＬＴＩ对象。如果无须在ＭＡＴＬＡＢ工作空间中建立分子分母多项式，则使用一个命令Ｇ１＝tｆ（［４３］，［１６５］）即可建立ＴＦ对象。如果传递函数以零点、极点和增益形式表示，我们可以按照以下步骤将模型创建为一个ＺＰＫ形式的ＬＴＩ对象：（１）输入零点和极点列向量及标量形式的增益；（２）使用ＺＰＫ命令建立ＺＰＫ对象。上一页下一页返回2.4用MATLAB建立数学模型要建立式（２－３１）所描述的系统，我们可输入命令ｚＧ＝－０７５，ｐＧ＝［－１；－５］，ｋＧ＝４，Ｇ２＝ｚｐｋ（ｚＧ，ｐＧ，ｋＧ）。或者，我们也可以只用一个命令Ｇ２＝ｚｐｋ（－０７５，［－１；－５］，４）来实现上述功能。当在ＭＡＴＬＡＢ中用这些形式中的任一种对模型进行描述后，可使用控制系统工具箱将一种形式变换到另一种形式。例如，若系统模型已经使用其分子分母多项式的ＴＦ形式创建为Ｇｔｆ，我们可输入Ｇｚｐｋ＝ｚｐｋ（Ｇｔｆ），将其变换为ＺＰＫ形式的模型。上一页下一页返回2.4用MATLAB建立数学模型要确定Ｇ（ｓ）的零点、极点和增益。我们可输入［ｚｚ，ｐｐ，ｋｋ］＝ｚｐｋｄａｔａ（Ｗｚｐｋ，ｖ）。类似地，我们可建立ＺＰＫ形式的系统，比方说Ｓｘｘ，使用命令Ｓｖｖ＝ｔｆ（Ｓｘｘ）可将其变换成传递函数（ＴＦ）形式，然后输入［ｎｎ，ｄｄ］＝ｔｆｄａｔａ（Ｓｖｖ，ｖ），以得到其分子分母多项式的系数。对这些命令，有两点需要注意：上一页下一页返回

2.4用MATLAB建立数学模型

（１）ＴＦ或ＺＰＫ系统的名称是任意的，如前面将Ｇ１，Ｇ２，Ｇｚｐｋ，Ｇｔｆ，Ｓｘｘ和Ｓｖｖ作为线性时不变对象两名称；（２）字符串ｖ（字符ｖ两端的单引号使其成为ＭＡＴＬＡＢ中的一个字符串）作为ｔｆｄａｔａ和ｚｐｋｄａｔａ命令中第２个参数可使输出为向量形式。例如，如上建立了ＴＦ对象Ｗ１，我们就可以使用命令［ｚ